左のジョイスティック (CH-A) を使用してクローラーの左右のモーターを制御し、右のジョイスティック (CH-D) を使用して左または右に回転する方法を教えてください。

[kumarswami]

こんにちは、

私たちは最近 CuGo V3i を購入し、カスタム変更を行うのは初めてです。左のジョイスティック (CH-A) を使用してクローラーの左右のモーターを制御し、右のジョイスティック (CH-D) を使用して左右に旋回する方法を教えてください。また、右側のモーターを CH-C から CH-B に変更しようとしましたが、コード内にチャンネル名とピン接続が見つかりませんでした。

次のロジックを使用します:

CH-A (UP):
rotateMotor(RIGHT_MOTOR, FORWARD);
rotateMotor(LEFT_MOTOR, FORWARD);
break;

CH-A (DOWN):
rotateMotor(RIGHT_MOTOR, BACKWARD);
rotateMotor(LEFT_MOTOR, BACKWARD);
break;

CH-D (LEFT):
rotateMotor(RIGHT_MOTOR, FORWARD);
rotateMotor(LEFT_MOTOR, BACKWARD);
break;

CH-D (RIGHT): rotateMotor(RIGHT_MOTOR, BACKWARD);
rotateMotor(LEFT_MOTOR, FORWARD);
break;

ありがとうございます!

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[kumarswami]

CuGo V3iでは、LD2コントローラーを使用してシングルジョイスティックでクローラーを操作できるように制御システムを改造しました。MC-8レシーバーチャンネルはI-Busプロトコルを使用せずに、Raspberry Pi Picoに直接接続されています。各チャンネルはPicoの別々のGPIOピンに割り当てられています。

• チャンネルA (CH-A): 両方のモーターの前進および後退を制御します。ジョイスティックを前に押すとクローラーが前進し、後ろに引くと後退します。

• チャンネルD (CH-D): 操舵を管理します。ジョイスティックを左または右に動かすと、クローラーが対応する方向に回転します。

• チャンネルE (CH-E): 関連するボタンが押されるとスピードが増加します。

• チャンネルF (CH-F): 関連するボタンが押されるとスピードが減少します。

• チャンネルGとH (CH-GとCH-H): 2自由度(2-DOF)を持つロボットアームを制御します。各ボタンまたはジョイスティックの入力に応じてアームが動きます。

また、各チャンネルからのPWM信号をCMDモードで読み取るようにプログラムを調整しました。ロボットが電源を入れると、自動的にCMDモードに切り替わり、MC-8コントローラーを通じて完全な制御が可能になります。このセットアップにより、RCコントローラーを使用してクローラーの移動、速度、アームの機能を正確に管理できます。

CuGo.V3i.Demo.mp4