导入新的地图模型

作者你好，我如果想要在仿真中导入一个新的待覆盖模型的话，是不是我需要获得这个地图模型的.pcd文件？然后针对mesh我需要获取的是.dae、.mtl、.obj文件中的哪一个呢，还是都需要获取啊？