关于点目标模型的机器人避障问题

您好
我是用的navdp-weights.ckpt模型作推理
现在的问题是：给机器人指定一个目标点，如果机器人起点和目标点之间无障碍物，机器人能顺利到达；但是如果中间有障碍物，机器人就会碰撞
请问您有什么可以提供的建议吗？
感谢