launch 시 stdin 문제 해결 방법

[vd9hosigi6]

launch 파일을 작성하여 turtlesim_node 와 turtle_teleop_key 노드를 실행 중 문제가 하나 있었습니다.

turtle_teleop_key 노드가 독립된 프로세스에서 실행되어 ros2 부모 프로세스로부터 stdin 입력을 받을 수 없습니다.

이 문제를 해결 하기 위해 다음과 같이 xterm 을 설치하고 launch 파일을 작성하면 됩니다.

$ sudo apt install xterm

[ Node 를 사용하는 경우 ]

#!/usr/bin/env python3

# 모듈 불러오기
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():

        # turtlesim_node Node
        turtlesim_node = Node(
                package="turtlesim",
                executable="turtlesim_node",
                parameters=[],
                arguments=[],
                output="screen",
        )

        # turtle_teleop_key_node
        turtle_teleop_key_node = Node(
                package="turtlesim",
                executable="turtle_teleop_key",
                parameters=[],
                arguments=[],
                prefix=["xterm -e"],
                output="screen",
        )

        return LaunchDescription([
                turtlesim_node,
                turtle_teleop_key_node,
        ])

[ ExecuteProcess 를 사용하는 경우 ]

#! /usr/bin/env python3

# 모듈 불러오기
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import ExecuteProcess

#
def generate_launch_description():
        return LaunchDescription([
                ExecuteProcess(
                        cmd=["ros2", "run", "turtlesim", "turtlesim_node"],
                        output="screen"
                ),
                ExecuteProcess(
                        cmd=["xterm", "-e", "ros2", "run", "turtlesim", "turtle_teleop_key"],
                        output="screen"
                ),
        ])

[ 실행 화면 ]