diff --git a/exploration/include/edge_follow_params.hpp b/exploration/include/edge_follow_params.hpp index 7becd6b..7f4f681 100644 --- a/exploration/include/edge_follow_params.hpp +++ b/exploration/include/edge_follow_params.hpp @@ -25,7 +25,7 @@ struct PlanEdgeFollowParams bool use_terrain_analysis_ = false; bool check_obstacle_ = true; bool check_rot_obstacle_ = true; - double adjacent_range_ = 1.0; + double adjacent_range_ = 2.0; double obstacle_height_thre_ = 0.2; double ground_height_thre_ = 0.1; double cost_height_thre_ = 0.1; @@ -33,7 +33,7 @@ struct PlanEdgeFollowParams bool use_cost_ = false; const int laser_cloud_stack_num_ = 1; int laser_cloud_count_ = 0; - int point_per_path_thre_ = 2; + int point_per_path_thre_ = 1; double min_rel_z_ = -0.5; double max_rel_z_ = 0.25; double max_speed_ = 1.0; @@ -56,8 +56,8 @@ struct PlanEdgeFollowParams //路径相关 - static constexpr int path_num_ = 343; //路径的个数 - static constexpr int group_num_ = 7; + static constexpr int path_num_ = 361;//343 //路径的个数 + static constexpr int group_num_ = 19;//7 float grid_voxel_size_ = 0.02; float search_radius_ = 0.45;//搜索半径 float grid_voxel_offset_x_ = 2;//网格x偏移 @@ -70,17 +70,16 @@ struct PlanEdgeFollowParams std::vector planner_cloud_crop_; std::vector> start_paths_ = std::vector>(group_num_); - #if PLOTPATHSET == 1 std::vector> paths_ = std::vector>(path_num_); std::vector free_paths_; - #endif int path_list_[path_num_] = {0}; float end_dir_path_list_[path_num_] = {0}; - int clear_path_list_[36 * path_num_] = {0}; - float path_penalty_list_[36 * path_num_] = {0}; - float clear_path_per_group_score_[36 * group_num_] = {0}; + int clear_path_list_[5 * path_num_] = {0}; + float path_penalty_list_[5 * path_num_] = {0}; + float clear_path_per_group_score_[5 * group_num_] = {0}; + float clear_path_score_[5 * path_num_] = {0}; std::vector correspondences[grid_voxel_num_]; diff --git a/exploration/include/local_planner.h b/exploration/include/local_planner.h index 789d71c..f8019a4 100644 --- a/exploration/include/local_planner.h +++ b/exploration/include/local_planner.h @@ -39,6 +39,8 @@ #include "plan_edge_follow.hpp" #include "tf2_ros/transform_listener.h" #include "tf2_sensor_msgs/tf2_sensor_msgs.hpp" +#include "std_msgs/msg/int8.hpp" +#include /* 1. 订阅点云信息并做过滤 2. 订阅odom信息 @@ -60,10 +62,13 @@ class LocalPlanner { void pub_local_path(); void plan(); void pub_path(); - // void pub_obs(); + void pub_path(Eigen::Vector3d local_odom_pos); + + void pub_obs(); void pub_res(Eigen::Vector3d local_odom_pos); void pub_odom_res(Eigen::Vector3d local_odom_pos); void pub_goal(); + void pub_stop(); ~LocalPlanner() = default; @@ -73,7 +78,7 @@ class LocalPlanner { // String std::string sub_state_estimation_topic_{"/odom"}; - std::string sub_point_cloud_topic_{"/point_cloud"}; + std::string sub_point_cloud_topic_{"/point_cloud"};//point_cloud rclcpp::Node::SharedPtr nh_; //ROS timer rclcpp::TimerBase::SharedPtr planner_timer_; @@ -95,6 +100,7 @@ class LocalPlanner { rclcpp::Publisher::SharedPtr pub_local_path_; rclcpp::Publisher::SharedPtr pub_odom_path_; rclcpp::Publisher::SharedPtr pub_static_goal_; + rclcpp::Publisher::SharedPtr pub_stop_signal_; //tf2 std::shared_ptr tf_buffer_; @@ -106,5 +112,6 @@ class LocalPlanner { nav_msgs::msg::Path global_path_; bool has_global_path_{false}; std::mutex odom_mutex_; - + float end_x_; + float end_y_; }; diff --git a/exploration/include/plan_edge_follow.hpp b/exploration/include/plan_edge_follow.hpp index 2d116f9..6cb2b7b 100644 --- a/exploration/include/plan_edge_follow.hpp +++ b/exploration/include/plan_edge_follow.hpp @@ -9,4 +9,7 @@ void ReadPaths(EdgeFollowContext& context_data); void ReadPathList(EdgeFollowContext& context_data); void ReadCorrespondences(EdgeFollowContext& context_data); void GoalHandler(EdgeFollowContext& context_data,Eigen::Vector3d odom_pose); -void PathSelection(EdgeFollowContext& context_data); \ No newline at end of file +void PathSelection(EdgeFollowContext& context_data); +void PathSelection(EdgeFollowContext& context_data,Eigen::Vector3d odom_pos); +float PointToSegmentDistance(float px, float py,float x1, float y1,float x2, float y2); +float ComputeDistanceToPath(float x,float y,const std::vector& global_path); \ No newline at end of file diff --git a/exploration/path/correspondences.txt b/exploration/path/correspondences.txt index 85cebaa..f8a3bef 100644 --- a/exploration/path/correspondences.txt +++ b/exploration/path/correspondences.txt @@ -28,147 +28,147 @@ 27 -1 28 -1 29 -1 -30 -1 -31 -1 -32 -1 -33 -1 -34 -1 -35 -1 -36 -1 -37 -1 -38 -1 -39 -1 -40 -1 -41 -1 -42 -1 -43 -1 -44 -1 -45 -1 -46 -1 -47 -1 -48 -1 -49 194 230 236 241 271 277 282 288 307 313 318 323 329 -1 -50 194 195 230 235 236 241 265 271 272 276 277 282 283 287 288 307 312 313 318 323 324 329 -1 -51 188 194 195 229 230 235 236 240 241 265 271 272 276 277 281 282 283 287 288 306 307 312 313 317 318 323 324 329 -1 -52 188 193 194 195 229 230 235 236 240 241 242 265 270 271 272 276 277 281 282 283 287 288 306 307 311 312 313 317 318 322 323 324 329 -1 -53 146 188 193 194 195 223 229 230 234 235 236 240 241 242 265 270 271 272 275 276 277 281 282 283 287 288 300 306 307 311 312 313 317 318 322 323 324 329 -1 -54 146 187 188 193 194 195 223 229 230 234 235 236 239 240 241 242 264 265 270 271 272 275 276 277 281 282 283 287 288 300 305 306 307 311 312 313 316 317 318 322 323 324 329 -1 -55 146 187 188 193 194 195 223 228 229 230 234 235 236 239 240 241 242 264 265 269 270 271 272 275 276 277 280 281 282 283 287 288 300 305 306 307 311 312 313 316 317 318 322 323 324 329 -1 -56 146 181 187 188 192 193 194 195 223 228 229 230 234 235 236 239 240 241 242 258 264 265 269 270 271 272 275 276 277 280 281 282 283 287 288 299 300 305 306 307 310 311 312 313 316 317 318 322 323 324 329 -1 -57 145 146 181 187 188 192 193 194 195 222 223 228 229 230 233 234 235 236 239 240 241 242 258 264 265 269 270 271 272 274 275 276 277 280 281 282 283 287 288 299 300 305 306 307 310 311 312 313 316 317 318 322 323 324 329 -1 -58 145 146 181 186 187 188 192 193 194 195 222 223 228 229 230 233 234 235 236 239 240 241 258 263 264 265 269 270 271 272 274 275 276 277 280 281 282 283 287 288 299 300 305 306 307 310 311 312 313 315 316 317 318 322 323 324 329 -1 -59 145 146 181 186 187 188 192 193 194 195 216 222 223 227 228 229 230 233 234 235 236 238 239 240 241 258 263 264 265 269 270 271 272 274 275 276 277 280 281 282 283 287 288 299 300 304 305 306 307 310 311 312 313 315 316 317 318 322 323 324 329 -1 -60 139 145 146 181 186 187 188 191 192 193 194 195 216 222 223 227 228 229 230 233 234 235 236 238 239 240 241 257 258 263 264 265 268 269 270 271 272 274 275 276 277 280 281 282 283 287 288 299 300 304 305 306 307 310 311 312 313 315 316 317 318 322 323 324 329 -1 -61 139 145 146 180 181 186 187 188 191 192 193 194 195 216 222 223 227 228 229 230 232 233 234 235 236 238 239 240 241 257 258 263 264 265 268 269 270 271 272 274 275 276 277 280 281 282 287 288 298 299 300 304 305 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180 181 185 186 187 188 191 192 193 194 215 216 221 222 223 226 227 228 229 230 232 233 234 235 236 238 239 240 241 251 256 257 258 262 263 264 265 267 268 269 270 271 273 274 275 276 277 280 281 282 287 288 298 299 300 303 304 305 306 307 309 310 311 312 315 316 317 318 322 323 329 -1 -66 97 138 139 144 145 146 174 179 180 181 185 186 187 188 190 191 192 193 194 215 216 221 222 223 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 238 239 240 241 251 256 257 258 262 263 264 265 267 268 269 270 271 273 274 275 276 277 280 281 282 287 288 297 298 299 300 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 315 316 317 318 322 323 329 -1 -67 97 138 139 143 144 145 146 174 179 180 181 185 186 187 188 190 191 192 193 194 209 215 216 220 221 222 223 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 238 239 240 241 251 256 257 258 262 263 264 265 267 268 269 270 271 273 274 275 276 277 280 281 282 287 288 297 298 299 300 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 315 316 317 318 322 323 329 -1 -68 97 132 138 139 143 144 145 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a/exploration/path/path_generator.py b/exploration/path/path_generator.py index c6006f2..95d773c 100644 --- a/exploration/path/path_generator.py +++ b/exploration/path/path_generator.py @@ -26,41 +26,6 @@ # 保存 ply # ============================================================ -# def save_ply(filename, data, property_names): -# """ -# data shape: -# (N, dim) -# """ - -# with open(filename, 'w') as f: - -# f.write("ply\n") -# f.write("format ascii 1.0\n") -# f.write(f"element vertex {len(data)}\n") - -# for p in property_names: - -# if "id" in p: -# f.write(f"property int {p}\n") -# else: -# f.write(f"property float {p}\n") - -# f.write("end_header\n") - -# for row in data: - -# line = "" - -# for val in row: - -# if isinstance(val, (int, np.integer)): -# line += f"{int(val)} " -# else: -# line += f"{float(val):.6f} " - -# f.write(line.strip() + "\n") - - def save_ply(filename, data, property_names): with open(filename, 'w') as f: diff --git a/exploration/path/path_generator_simple.py b/exploration/path/path_generator_simple.py new file mode 100644 index 0000000..89c8488 --- /dev/null +++ b/exploration/path/path_generator_simple.py @@ -0,0 +1,338 @@ +import numpy as np +import matplotlib.pyplot as plt +from scipy.interpolate import CubicSpline +from sklearn.neighbors import KDTree + + +# ============================================================ +# 参数 +# ============================================================ + +dis = 1.0 # 每段长度 +angle = 27 +delta_angle = 3 +scale = 0.65 #角度偏移 +# correspondence 参数 +voxel_size = 0.02 +search_radius = 0.45 #决定了x=0时候，y的范围 +offset_x = 2 +offset_y = 2 +voxel_num_x = 101 +voxel_num_y = 201 + + +# ============================================================ +# 保存 ply +# ============================================================ + +def save_ply(filename, data, property_names): + + with open(filename, 'w') as f: + + f.write("ply\n") + f.write("format ascii 1.0\n") + f.write(f"element vertex {len(data)}\n") + + for p in property_names: + + if "id" in p: + f.write(f"property int {p}\n") + else: + f.write(f"property float {p}\n") + + f.write("end_header\n") + + for row in data: + + line = "" + + for val, pname in zip(row, property_names): + + if "id" in pname: + line += f"{int(val)} " + else: + line += f"{float(val):.6f} " + + f.write(line.strip() + "\n") + +# ============================================================ +# 生成轨迹 +# ============================================================ + +print("\nGenerating paths...") + +path_start_all = [] # 第一段 +path_all = [] # 第二段 +path_list = [] # 终点 + +path_id = 0 +group_id = 0 + +plt.figure(figsize=(12, 10)) + +for shift1 in np.arange(-angle, angle + 1e-6, delta_angle): + + # -------------------------------------------------------- + # 第一段 + # -------------------------------------------------------- + + waypts_start_r = np.array([0, dis]) + waypts_start_shift = np.array([0, shift1]) + + path_start_r = np.arange(0, dis + 0.001, 0.01) + + spline_start = CubicSpline( + waypts_start_r, + waypts_start_shift + ) + + path_start_shift = spline_start(path_start_r) + + path_start_x = path_start_r * np.cos(np.deg2rad(path_start_shift)) + path_start_y = path_start_r * np.sin(np.deg2rad(path_start_shift)) + path_start_z = np.zeros_like(path_start_x) + + for i in range(len(path_start_x)): + + path_start_all.append([ + path_start_x[i], + path_start_y[i], + path_start_z[i], + group_id + ]) + + # -------------------------------------------------------- + # 第二段 + # -------------------------------------------------------- + + shift2_list = np.arange( + -angle * scale + shift1, + angle * scale + shift1 + 1e-6, + delta_angle * scale + ) + + for shift2 in shift2_list: + + # waypoint + r_waypts = np.array([0, dis, 2 * dis]) + shift_waypts = np.array([0, shift1, shift2]) + + spline_path = CubicSpline(r_waypts, shift_waypts) + + path_r = np.arange(0, 2 * dis + 0.001, 0.01) + + path_shift = spline_path(path_r) + + path_x = path_r * np.cos(np.deg2rad(path_shift)) + path_y = path_r * np.sin(np.deg2rad(path_shift)) + path_z = np.zeros_like(path_x) + + # 保存 path + for i in range(len(path_x)): + + path_all.append([ + path_x[i], + path_y[i], + path_z[i], + path_id, + group_id + ]) + + # 保存终点 + path_list.append([ + path_x[-1], + path_y[-1], + path_z[-1], + path_id, + group_id + ]) + + # 可视化 + plt.plot(path_x, path_y, linewidth=0.5) + + path_id += 1 + + print(f"group_id = {group_id}") + + group_id += 1 + +print(f"\nTotal path number: {path_id}") + +# ============================================================ +# 保存 ply +# ============================================================ + +path_start_all = np.array(path_start_all) +path_all = np.array(path_all) +path_list = np.array(path_list) +save_ply( + "startPaths.ply", + path_start_all, + ["x", "y", "z", "group_id"] +) + +save_ply( + "paths.ply", + path_all, + ["x", "y", "z", "path_id", "group_id"] +) + +save_ply( + "pathList.ply", + path_list, + ["end_x", "end_y", "end_z", "path_id", "group_id"] +) + +print("\nPLY saved.") + +# ============================================================ +# 可视化 +# ============================================================ + +plt.axis("equal") +plt.grid(True) +plt.xlabel("X (m)") +plt.ylabel("Y (m)") +plt.title("Trajectory Library") + +plt.show() + + +# ============================================================ +# 构建 voxel，外层为x，内层为y。因此ind = ind_y + ind_x * voxl_num_y +# ============================================================ + +print("\nPreparing voxels...") + +voxel_points = [] + +for ind_x in range(voxel_num_x): + + x = offset_x - voxel_size * ind_x #当ind_x=0时，表示为最远段 + + scale_y = ( + x / offset_x + + search_radius / offset_y + * (offset_x - x) / offset_x + ) + + for ind_y in range(voxel_num_y): + + y = scale_y * (offset_y - voxel_size * ind_y) + + voxel_points.append([x, y]) + +voxel_points = np.array(voxel_points) #这里保存的是基于当前坐标系的物理坐标，其顺序为从右上角开始，由上到下，由右到左 + +print("Voxel number:", len(voxel_points)) +# --- 可视化部分 --- +plt.figure(figsize=(10, 6)) + +# 绘制散点图 +# 使用 'k.' 表示黑色小点，s=1 控制点的大小 +plt.scatter(voxel_points[:, 0], voxel_points[:, 1], s=1, c='black', alpha=0.5) + +# 设置坐标轴标签 +plt.xlabel('X (Longitudinal Distance)') +plt.ylabel('Y (Lateral Distance)') +plt.title('Voxel Grid Visualization (Trapezoidal FOV)') + +# 保持纵横比相等，这样梯形看起来不会变形 +plt.axis('equal') + +# 添加网格，方便观察 +plt.grid(True, linestyle='--', alpha=0.7) + +# 显示图形 +plt.show() + + + + +# ============================================================ +# KDTree 搜索 +# ============================================================ + +print("\nCollision checking...") + +path_xy = path_all[:, :2] + +tree = KDTree(path_xy) + +indices = tree.query_radius( + voxel_points, + r=search_radius +)#这里搜索0.45m范围相当于将障碍物碰撞，将车看成质点 + +# ============================================================ +# 保存 correspondence +# ============================================================ + +print("\nSaving correspondences...") + +with open("correspondences.txt", "w") as f: + + for i, inds in enumerate(indices): + + f.write(f"{i} ") + + inds_sorted = np.sort(inds) + + last_path_id = -1 + + for idx in inds_sorted: + + pid = int(path_all[idx, 3]) + + if pid == last_path_id: + continue + + f.write(f"{pid} ") + + last_path_id = pid + + f.write("-1\n") + + if i % 1000 == 0: + print(i) + +print("\nProcessing complete.") + + +# ============================================================ +# 可视化：轨迹 + Voxel Grid 边界框 +# ============================================================ + +plt.figure(figsize=(12, 10)) + +# 1. 绘制轨迹（复用之前的循环，或者直接使用 path_all 数组绘制） +# 为了保持颜色区分，这里简单用灰色细线绘制所有完整轨迹 + +for i in range(path_id): + mask = path_all[:, 3] == i # 根据 path_id 提取单条轨迹 + single_path = path_all[mask] + plt.plot(single_path[:, 0], single_path[:, 1], color='gray', linewidth=0.5, alpha=0.7) + +# 2. 提取 Voxel Grid 的边界点 +voxel_corners = np.array([ + [0, offset_y * search_radius], + [offset_x, offset_y], + [offset_x,-offset_y], + [0,-offset_y * search_radius]]) + +# 3. 绘制边界框 +# 将第一个点再 append 一次以闭合多边形 +box_x = np.append(voxel_corners[:,0],voxel_corners[0,0]) +box_y = np.append(voxel_corners[:,1],voxel_corners[0,1]) + +plt.plot(box_x, box_y, color='red', linewidth=2, linestyle='--', label='Voxel Grid Boundary') + +# 4. 图形美化 +plt.axis("equal") +plt.grid(True) +plt.xlabel("X (m)") +plt.ylabel("Y (m)") +plt.title("Trajectory Library with Voxel Grid Boundary") +plt.legend() # 显示图例 + +plt.show() \ No newline at end of file diff --git a/exploration/path/paths.ply b/exploration/path/paths.ply index 45bcdf4..966386d 100644 --- a/exploration/path/paths.ply +++ b/exploration/path/paths.ply @@ -1,6 +1,6 @@ ply format ascii 1.0 -element vertex 62083 +element vertex 72561 property float x property float y property float z @@ -8,62085 +8,72563 @@ property int path_id property int group_id end_header 0.000000 0.000000 0.000000 0 0 -0.009999 -0.000103 0.000000 0 0 -0.019996 -0.000409 0.000000 0 0 -0.029986 -0.000917 0.000000 0 0 -0.039967 -0.001621 0.000000 0 0 -0.049936 -0.002521 0.000000 0 0 -0.059891 -0.003611 0.000000 0 0 -0.069829 -0.004891 0.000000 0 0 -0.079747 -0.006356 0.000000 0 0 -0.089643 -0.008003 0.000000 0 0 -0.099516 -0.009830 0.000000 0 0 -0.109362 -0.011833 0.000000 0 0 -0.119179 -0.014009 0.000000 0 0 -0.128967 -0.016357 0.000000 0 0 -0.138722 -0.018872 0.000000 0 0 -0.148444 -0.021551 0.000000 0 0 -0.158130 -0.024393 0.000000 0 0 -0.167778 -0.027394 0.000000 0 0 -0.177388 -0.030551 0.000000 0 0 -0.186958 -0.033861 0.000000 0 0 -0.196487 -0.037322 0.000000 0 0 -0.205972 -0.040932 0.000000 0 0 -0.215414 -0.044686 0.000000 0 0 -0.224810 -0.048583 0.000000 0 0 -0.234160 -0.052620 0.000000 0 0 -0.243463 -0.056795 0.000000 0 0 -0.252718 -0.061105 0.000000 0 0 -0.261923 -0.065547 0.000000 0 0 -0.271078 -0.070119 0.000000 0 0 -0.280183 -0.074818 0.000000 0 0 -0.289235 -0.079643 0.000000 0 0 -0.298236 -0.084590 0.000000 0 0 -0.307183 -0.089658 0.000000 0 0 -0.316077 -0.094844 0.000000 0 0 -0.324917 -0.100146 0.000000 0 0 -0.333702 -0.105561 0.000000 0 0 -0.342431 -0.111089 0.000000 0 0 -0.351106 -0.116726 0.000000 0 0 -0.359724 -0.122470 0.000000 0 0 -0.368285 -0.128320 0.000000 0 0 -0.376790 -0.134273 0.000000 0 0 -0.385238 -0.140328 0.000000 0 0 -0.393628 -0.146483 0.000000 0 0 -0.401960 -0.152735 0.000000 0 0 -0.410235 -0.159083 0.000000 0 0 -0.418451 -0.165526 0.000000 0 0 -0.426609 -0.172061 0.000000 0 0 -0.434708 -0.178686 0.000000 0 0 -0.442749 -0.185401 0.000000 0 0 -0.450730 -0.192204 0.000000 0 0 -0.458653 -0.199092 0.000000 0 0 -0.466516 -0.206065 0.000000 0 0 -0.474320 -0.213121 0.000000 0 0 -0.482064 -0.220259 0.000000 0 0 -0.489749 -0.227477 0.000000 0 0 -0.497375 -0.234773 0.000000 0 0 -0.504940 -0.242147 0.000000 0 0 -0.512446 -0.249598 0.000000 0 0 -0.519892 -0.257123 0.000000 0 0 -0.527278 -0.264722 0.000000 0 0 -0.534604 -0.272394 0.000000 0 0 -0.541870 -0.280138 0.000000 0 0 -0.549075 -0.287952 0.000000 0 0 -0.556221 -0.295835 0.000000 0 0 -0.563306 -0.303787 0.000000 0 0 -0.570331 -0.311806 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+0.531630 0.140959 0.000000 18 +0.540614 0.146071 0.000000 18 +0.549561 0.151271 0.000000 18 +0.558471 0.156558 0.000000 18 +0.567343 0.161933 0.000000 18 +0.576176 0.167395 0.000000 18 +0.584971 0.172943 0.000000 18 +0.593725 0.178578 0.000000 18 +0.602440 0.184299 0.000000 18 +0.611113 0.190107 0.000000 18 +0.619745 0.196000 0.000000 18 +0.628335 0.201978 0.000000 18 +0.636882 0.208042 0.000000 18 +0.645385 0.214191 0.000000 18 +0.653845 0.220424 0.000000 18 +0.662260 0.226742 0.000000 18 +0.670629 0.233144 0.000000 18 +0.678953 0.239630 0.000000 18 +0.687231 0.246199 0.000000 18 +0.695461 0.252852 0.000000 18 +0.703644 0.259588 0.000000 18 +0.711778 0.266406 0.000000 18 +0.719863 0.273307 0.000000 18 +0.727900 0.280289 0.000000 18 +0.735886 0.287354 0.000000 18 +0.743821 0.294500 0.000000 18 +0.751705 0.301727 0.000000 18 +0.759538 0.309034 0.000000 18 +0.767318 0.316422 0.000000 18 +0.775045 0.323891 0.000000 18 +0.782719 0.331439 0.000000 18 +0.790338 0.339066 0.000000 18 +0.797903 0.346772 0.000000 18 +0.805412 0.354558 0.000000 18 +0.812866 0.362421 0.000000 18 +0.820263 0.370363 0.000000 18 +0.827603 0.378382 0.000000 18 +0.834886 0.386479 0.000000 18 +0.842110 0.394652 0.000000 18 +0.849276 0.402903 0.000000 18 +0.856382 0.411229 0.000000 18 +0.863429 0.419631 0.000000 18 +0.870415 0.428109 0.000000 18 +0.877341 0.436661 0.000000 18 +0.884205 0.445289 0.000000 18 +0.891007 0.453990 0.000000 18 diff --git a/exploration/path/startpath_visual.py b/exploration/path/startpath_visual.py index 6f282a5..3891790 100644 --- a/exploration/path/startpath_visual.py +++ b/exploration/path/startpath_visual.py @@ -41,7 +41,7 @@ def load_ply_data(filename): # ============================================================ # 文件名 -filename = "/home/orbbec/autonomous_exploration_development_environment/src/local_planner/paths/startPaths.ply" +filename = "/home/orbbec/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws/src/navigation/exploration/path/startPaths.ply" try: # 加载数据 diff --git a/exploration/src/global_planner.cpp b/exploration/src/global_planner.cpp index 7de9488..167995c 100644 --- a/exploration/src/global_planner.cpp +++ b/exploration/src/global_planner.cpp @@ -29,18 +29,45 @@ class CustomPathPublisher : public rclcpp::Node q.w = cos(yaw / 2.0); return q; } + // 假设这是你的 Point 结构体 + struct Point { + double x, y, z; + }; + + // 计算二项式系数 (用于贝塞尔曲线公式) + double binomialCoefficient(int n, int k) { + if (k < 0 || k > n) return 0; + if (k == 0 || k == n) return 1; + double res = 1; + for (int i = 0; i < k; ++i) { + res = res * (n - i) / (i + 1); + } + return res; + } + + // 计算 N 阶贝塞尔曲线上的单点坐标 + Point bezierPoint(double t, const std::vector>& controls) { + int n = controls.size() - 1; + double x = 0.0, y = 0.0; + for (int i = 0; i <= n; ++i) { + double bernstein = binomialCoefficient(n, i) * std::pow(1 - t, n - i) * std::pow(t, i); + x += controls[i].first * bernstein; + y += controls[i].second * bernstein; + } + return {x, y, 0.0}; + } #if 0 std::vector generate_custom_path() { // 定义5个核心顶点 std::vector> waypoints = { {1.0, 0.0}, // 起点 - {10.0, 0.0}, // 顶点2 - {10.0, -10.0}, // 顶点3 - {-10.0, -10.0}, // 顶点4 - {-10.0, 10.0}, // 顶点5 - {10.0,10.0}, - {10.0,3.0} + {23.0, 0.0}, // 顶点2 + {23.0, -23.0}, // 顶点3 + {-23.0, -23.0}, // 顶点4 + {-23.0, 23.0}, // 顶点5 + {23.0,23.0}, + {23.0,3.0} }; std::vector path_points; @@ -61,107 +88,81 @@ class CustomPathPublisher : public rclcpp::Node } return path_points; } -#endif -// 假设这是你的 Point 结构体 -struct Point { - double x, y, z; -}; - -// 计算二项式系数 (用于贝塞尔曲线公式) -double binomialCoefficient(int n, int k) { - if (k < 0 || k > n) return 0; - if (k == 0 || k == n) return 1; - double res = 1; - for (int i = 0; i < k; ++i) { - res = res * (n - i) / (i + 1); - } - return res; -} - -// 计算 N 阶贝塞尔曲线上的单点坐标 -Point bezierPoint(double t, const std::vector>& controls) { - int n = controls.size() - 1; - double x = 0.0, y = 0.0; - for (int i = 0; i <= n; ++i) { - double bernstein = binomialCoefficient(n, i) * std::pow(1 - t, n - i) * std::pow(t, i); - x += controls[i].first * bernstein; - y += controls[i].second * bernstein; - } - return {x, y, 0.0}; -} - -std::vector generate_custom_path() -{ - std::vector> waypoints = { - {0.0, 0.0}, - {10.0, 0.0}, - {10.0, -10.0}, - {-10.0, -10.0}, - {-10.0, 10.0}, - {10.0, 10.0}, - {10.0, 3.0} - }; - - std::vector path_points; - - int steps_per_segment = 50; - - double tension = 0.25; - - for (size_t i = 0; i < waypoints.size() - 1; ++i) +#else + std::vector generate_custom_path() { - auto p0 = waypoints[i]; - auto p3 = waypoints[i + 1]; - - auto p_prev = (i == 0) ? - p0 : - waypoints[i - 1]; - - auto p_next = (i >= waypoints.size() - 2) ? - p3 : - waypoints[i + 2]; - - std::vector> controls(4); + std::vector> waypoints = { + {0.0, 0.0}, + {10.0, 0.0}, + {10.0, -10.0}, + {-10.0, -10.0}, + {-10.0, 10.0}, + {10.0, 10.0}, + {10.0, 3.0} + }; - // 起点终点 - controls[0] = p0; - controls[3] = p3; + std::vector path_points; - // 控制点1 - controls[1] = { - p0.first + (p3.first - p_prev.first) * tension, - p0.second + (p3.second - p_prev.second) * tension - }; + int steps_per_segment = 50; - // 控制点2 - controls[2] = { - p3.first - (p_next.first - p0.first) * tension, - p3.second - (p_next.second - p0.second) * tension - }; + double tension = 0.25; - // 采样 - for (int j = 0; j < steps_per_segment; ++j) + for (size_t i = 0; i < waypoints.size() - 1; ++i) { - double t = - static_cast(j) / steps_per_segment; - - path_points.push_back( - bezierPoint(t, controls) - ); + auto p0 = waypoints[i]; + auto p3 = waypoints[i + 1]; + + auto p_prev = (i == 0) ? + p0 : + waypoints[i - 1]; + + auto p_next = (i >= waypoints.size() - 2) ? + p3 : + waypoints[i + 2]; + + std::vector> controls(4); + + // 起点终点 + controls[0] = p0; + controls[3] = p3; + + // 控制点1 + controls[1] = { + p0.first + (p3.first - p_prev.first) * tension, + p0.second + (p3.second - p_prev.second) * tension + }; + + // 控制点2 + controls[2] = { + p3.first - (p_next.first - p0.first) * tension, + p3.second - (p_next.second - p0.second) * tension + }; + + // 采样 + for (int j = 0; j < steps_per_segment; ++j) + { + double t = + static_cast(j) / steps_per_segment; + + path_points.push_back( + bezierPoint(t, controls) + ); + } } - } - // 补最后一个点 - auto last = waypoints.back(); + // 补最后一个点 + auto last = waypoints.back(); - path_points.push_back({ - last.first, - last.second, - 0.0 - }); + path_points.push_back({ + last.first, + last.second, + 0.0 + }); + + return path_points; + } +#endif - return path_points; -} void publish_path() { auto path_msg = nav_msgs::msg::Path(); @@ -196,7 +197,6 @@ std::vector generate_custom_path() - rclcpp::Publisher::SharedPtr publisher_; rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; std::vector path_points_; diff --git a/exploration/src/local_planner.cpp b/exploration/src/local_planner.cpp index 784bf3e..674298c 100644 --- a/exploration/src/local_planner.cpp +++ b/exploration/src/local_planner.cpp @@ -16,19 +16,20 @@ LocalPlanner::LocalPlanner(rclcpp::Node::SharedPtr nh) { pub_local_path_ = nh_->create_publisher("/local_path", 1); pub_goal_ = nh_->create_publisher("/goal", 1); pub_static_goal_ = nh_->create_publisher("/goal_point", 1); + pub_stop_signal_ = nh_->create_publisher("/stop",1); state_estimation_sub_ = nh_->create_subscription( sub_state_estimation_topic_, 5, std::bind(&LocalPlanner::StateEstimationCallback, this, std::placeholders::_1)); point_cloud_sub_ = nh_->create_subscription( - sub_point_cloud_topic_, 5, + sub_point_cloud_topic_, 1, std::bind(&LocalPlanner::PointCloudCallback, this, std::placeholders::_1)); - planner_timer_ = nh_->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(50), + planner_timer_ = nh_->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(100), std::bind(&LocalPlanner::plan, this)); - // vis_timer_ = nh_->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(500), - // std::bind(&LocalPlanner::pub_obs, this)); + vis_timer_ = nh_->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(45), + std::bind(&LocalPlanner::pub_obs, this)); static_goal_sub_ = nh_->create_subscription( "/goal_pose", 1, std::bind(&LocalPlanner::StaticgoalHandler, this, @@ -76,7 +77,7 @@ void LocalPlanner::StateEstimationCallback( state_estimation_msg->pose.pose.position.x, state_estimation_msg->pose.pose.position.y); } - +#if 1 void LocalPlanner::PointCloudCallback( const sensor_msgs::msg::PointCloud2::ConstSharedPtr point_cloud_msg) { geometry_msgs::msg::TransformStamped transform_stamped; @@ -110,6 +111,36 @@ void LocalPlanner::PointCloudCallback( // std::cout << "point_cloud size:" << point_cloud_.size() << std::endl; has_cloud_ = true; } +#else +void LocalPlanner::PointCloudCallback( + const sensor_msgs::msg::PointCloud2::ConstSharedPtr point_cloud_msg) { + auto odom = odom_pos_; +// Convert to PCL format,已经转换到车体坐标系 +pcl::fromROSMsg(*point_cloud_msg, cloud_); +std::lock_guard lock(point_cloud_mutex_); +auto& point_cloud_ = context_data_.plan_edge_follow_params->point_cloud_; +point_cloud_.clear(); // 清除之前的障碍物点 +for (const auto& point : cloud_) { + float dx = point.x - odom[0]; + float dy = point.y - odom[1]; + float r_x = dx * cos(odom[2]) + dy * sin(odom[2]); + float r_y = -dx * sin(odom[2]) + dy * cos(odom[2]); + // float r_x = cos(odom[2])*point.x + sin(odom[2])*point.y - odom[0]*cos(odom[2])-odom[1]*sin(odom[2]); + // float r_y = sin(odom[2])*point.x + cos(odom[2])*point.y + odom[0]*sin(odom[2])-odom[1]*cos(odom[2]); + float dis = hypot(r_x,r_y); + // std::cout << "dis" << dis << std::endl; + if (dis<= 2) { + PointXYI filtered_point; + filtered_point.x = r_x; + filtered_point.y = r_y; + filtered_point.intensity = 1.0; + point_cloud_.push_back(filtered_point); + } +} +// std::cout << "point_cloud size:" << cloud_.size() << std::endl; +has_cloud_ = true; +} +#endif void LocalPlanner::GlobalPlanCallback( const nav_msgs::msg::Path::ConstSharedPtr path_msgs) { @@ -142,6 +173,9 @@ void LocalPlanner::GlobalPlanCallback( PointXYYAW pose2(pose.pose.position.x, pose.pose.position.y, yaw); context_data.global_path.push_back(pose2); } + end_x_ = context_data.global_path.back().x; + end_y_ = context_data.global_path.back().y; + has_global_path_ = true; } @@ -157,13 +191,19 @@ void LocalPlanner::plan() { pub_goal(); { std::lock_guard lock(point_cloud_mutex_); - PathSelection(context_data_); + // PathSelection(context_data_); + PathSelection(context_data_,local_odom_pos); + } + if (hypot(end_x_ - local_odom_pos[0],end_y_ - local_odom_pos[1])<0.1) + { + pub_stop(); } - pub_path(); - pub_res(local_odom_pos); + // pub_path(); + // pub_res(local_odom_pos); pub_odom_res(local_odom_pos); + pub_path(local_odom_pos); pub_local_path(); - + } } @@ -187,9 +227,9 @@ void LocalPlanner::pub_path() { pcl::PointCloud::Ptr freePaths( new pcl::PointCloud()); freePaths->clear(); - for (int i = 0; i < 36 * path_num; i++) { + for (int i = 0; i < 5 * path_num; i++) { int rotDir = int(i / path_num); - float rotAng = (10.0 * rotDir - 180.0) * M_PI / 180; + float rotAng = (10.0 * rotDir - 20.0) * M_PI / 180; if (clear_path_list[i] < point_per_path_thre) { int free_path_length = paths[i % path_num].size(); for (int j = 0; j < free_path_length; j++) { @@ -213,7 +253,6 @@ void LocalPlanner::pub_path() { // RCLCPP_WARN(nh_->get_logger(), "pub path! size:"); } #endif - void LocalPlanner::pub_path() { int path_num = context_data_.plan_edge_follow_params->path_num_; auto& paths = context_data_.plan_edge_follow_params->paths_; @@ -228,19 +267,19 @@ void LocalPlanner::pub_path() { freePaths->clear(); const uint8_t r = 0, g = 255, b = 0; // 绿色 - for (int i = 0; i < 36 * path_num; i++) { + for (int i = 0; i < 5 * path_num; i++) { // 只发布没有被阻挡的路径 if (clear_path_list[i] >= point_per_path_thre) { continue; } - if (res >= 0) { - if (i == res) { - continue; - } - } + // if (res >= 0) { + // if (i == res) { + // continue; + // } + // } int rotDir = int(i / path_num); - float rotAng = (10.0 * rotDir - 180.0) * M_PI / 180; + float rotAng = (10.0 * rotDir - 20.0) * M_PI / 180; int freePathLength = paths[i % path_num].size(); for (int j = 0; j < freePathLength; j++) { @@ -268,12 +307,65 @@ void LocalPlanner::pub_path() { pub_path_->publish(freePaths2); } + +void LocalPlanner::pub_path(Eigen::Vector3d local_odom_pos) { + int path_num = context_data_.plan_edge_follow_params->path_num_; + auto& paths = context_data_.plan_edge_follow_params->paths_; + auto path_scale = context_data_.plan_edge_follow_params->path_scale_; + auto& clear_path_list = + context_data_.plan_edge_follow_params->clear_path_list_; + int point_per_path_thre = + context_data_.plan_edge_follow_params->point_per_path_thre_; + int res = context_data_.plan_edge_follow_params->res_; + pcl::PointCloud::Ptr freePaths( + new pcl::PointCloud()); + freePaths->clear(); + + const uint8_t r = 0, g = 255, b = 0; // 绿色 + for (int i = 0; i < 5 * path_num; i++) { + // 只发布没有被阻挡的路径 + if (clear_path_list[i] >= point_per_path_thre) { + continue; + } + int rotDir = int(i / path_num); + float rotAng = (10.0 * rotDir - 20.0) * M_PI / 180; + int idx = int(i%path_num); + int freePathLength = paths[idx].size(); + + for (int j = 0; j < freePathLength; j++) { + auto point = paths[idx][j]; + float x = path_scale * (cos(rotAng) * point.x - sin(rotAng) * point.y); + float y = path_scale * (sin(rotAng) * point.x + cos(rotAng) * point.y); + + pcl::PointXYZRGB freepoint; + freepoint.x = local_odom_pos[0] + cos(local_odom_pos[2])*x - sin(local_odom_pos[2])*y; + freepoint.y = local_odom_pos[1] + sin(local_odom_pos[2])*x + cos(local_odom_pos[2])*y; + freepoint.z = 0.0; + freepoint.r = r; + freepoint.g = g; + freepoint.b = b; + freePaths->push_back(freepoint); + } + } + + sensor_msgs::msg::PointCloud2 freePaths2; + pcl::toROSMsg(*freePaths, freePaths2); + freePaths2.header.stamp = nh_->get_clock()->now(); + freePaths2.header.frame_id = "odom"; + pub_path_->publish(freePaths2); +} + + + + void LocalPlanner::pub_odom_res(Eigen::Vector3d local_odom_pos) { std::cout<<"local_odom_pos :" << local_odom_pos[0] <<" "<group_num_; auto& start_paths = context_data_.plan_edge_follow_params->start_paths_; auto path_scale = context_data_.plan_edge_follow_params->path_scale_; + int path_num = context_data_.plan_edge_follow_params->path_num_; + auto& paths = context_data_.plan_edge_follow_params->paths_; int res = context_data_.plan_edge_follow_params->res_; @@ -281,23 +373,20 @@ void LocalPlanner::pub_odom_res(Eigen::Vector3d local_odom_pos) local_path.header.stamp = nh_->get_clock()->now(); local_path.header.frame_id = "odom"; if (res >= 0) { - int rotDir = int(res / group_num); - float rotAng = (10.0 * rotDir - 180.0) * M_PI / 180; - int selectedid = int(res % group_num); - int freePathLength = start_paths[selectedid].size(); + int rotDir = int(res / path_num); + float rotAng = (10.0 * rotDir - 20.0) * M_PI / 180; + int id = int(res % path_num); + int freePathLength = paths[id].size(); for (int j = 0; j < freePathLength; j++) { - auto point = start_paths[selectedid][j]; - float x = point.x; - float y = point.y; - point.x = path_scale * (cos(rotAng) * x - sin(rotAng) * y); - point.y = path_scale * (sin(rotAng) * x + cos(rotAng) * y); - + auto point = paths[id][j]; + float x = path_scale * (cos(rotAng) * point.x - sin(rotAng) * point.y); + float y = path_scale * (sin(rotAng) * point.x + cos(rotAng) * point.y); geometry_msgs::msg::PoseStamped path_point; path_point.header.stamp = local_path.header.stamp; path_point.header.frame_id = "odom"; - path_point.pose.position.x = local_odom_pos[0]+ cos(local_odom_pos[2])* point.x - sin(local_odom_pos[2]) * point.y;; - path_point.pose.position.y = local_odom_pos[1]+ sin(local_odom_pos[2])* point.x + cos(local_odom_pos[2]) * point.y; + path_point.pose.position.x = local_odom_pos[0]+ cos(local_odom_pos[2])* x - sin(local_odom_pos[2]) * y; + path_point.pose.position.y = local_odom_pos[1]+ sin(local_odom_pos[2])* x + cos(local_odom_pos[2]) * y; path_point.pose.position.z = 0; local_path.poses.push_back(path_point); @@ -312,6 +401,7 @@ void LocalPlanner::pub_res(Eigen::Vector3d local_odom_pos) { int group_num = context_data_.plan_edge_follow_params->group_num_; auto& start_paths = context_data_.plan_edge_follow_params->start_paths_; auto path_scale = context_data_.plan_edge_follow_params->path_scale_; + auto path_num = context_data_.plan_edge_follow_params->path_num_; int res = context_data_.plan_edge_follow_params->res_; @@ -321,9 +411,9 @@ void LocalPlanner::pub_res(Eigen::Vector3d local_odom_pos) { const uint8_t r = 0, g = 0, b = 255; if (res >= 0) { - int rotDir = int(res / group_num); - float rotAng = (10.0 * rotDir - 180.0) * M_PI / 180; - int selectedid = int(res % group_num); + int rotDir = int(res / path_num); + float rotAng = (10.0 * rotDir - 20.0) * M_PI / 180; + int selectedid = int(res % path_num); int freePathLength = start_paths[selectedid].size(); for (int j = 0; j < freePathLength; j++) { @@ -352,42 +442,39 @@ void LocalPlanner::pub_res(Eigen::Vector3d local_odom_pos) { //所发布的轨迹是基于车体坐标系的 void LocalPlanner::pub_local_path() { - int group_num = context_data_.plan_edge_follow_params->group_num_; - auto& start_paths = context_data_.plan_edge_follow_params->start_paths_; + auto& paths = context_data_.plan_edge_follow_params->paths_; auto path_scale = context_data_.plan_edge_follow_params->path_scale_; - int res = context_data_.plan_edge_follow_params->res_; + auto path_num = context_data_.plan_edge_follow_params->path_num_; auto local_path = nav_msgs::msg::Path(); local_path.header.stamp = nh_->get_clock()->now(); local_path.header.frame_id = "odom"; if (res >= 0) { - int rotDir = int(res / group_num); - float rotAng = (10.0 * rotDir - 180.0) * M_PI / 180; - int selectedid = int(res % group_num); - int freePathLength = start_paths[selectedid].size(); + int rotDir = int(res / path_num); + int id = int(res%path_num); + float rotAng = (10.0 * rotDir - 20.0) * M_PI / 180; + int freePathLength = paths[id].size(); + std::cout << "rotDir:" << rotDir << "rotAng:"<publish(local_path); } -#if 0 +#if 1 void LocalPlanner::pub_obs() { auto& cloud = context_data_.plan_edge_follow_params->point_cloud_; pcl::PointCloud::Ptr obs_cloud( @@ -397,28 +484,36 @@ void LocalPlanner::pub_obs() { obs_cloud->clear(); cloud.clear(); // 清除之前的障碍物点 - float center_x = 0.7; //0.8 - float center_y = test_center_y_; - // float center_y = 0; - - float radius = 0.2; - float step = 0.05; // 网格步长，越小越密集 - - // 使用网格方式填充实心圆 - for (float dx = -radius; dx <= radius; dx += step) { - for (float dy = -radius; dy <= radius; dy += step) { - if (dx * dx + dy * dy <= radius * radius) { // 在圆内 - pcl::PointXYZRGB p; - p.x = center_x + dx; - p.y = center_y + dy; - p.z = 0.0; - p.r = r; - p.g = g; - p.b = b; - obs_cloud->push_back(p); - - PointXYI obs_p(p.x, p.y, 10.0); - cloud.push_back(obs_p); + float step = 0.05; + int obs_interval = 50; + + std::random_device rd; + std::mt19937 gen(rd()); + std::uniform_real_distribution<> radius_dis(0.2, 0.4); + std::uniform_real_distribution<> offset_dis(-0.3, 0.3); + + int path_size = global_path_.poses.size(); + for (int i = 50; i < path_size; i += obs_interval) { + float center_x = global_path_.poses[i].pose.position.x; + float center_y = global_path_.poses[i].pose.position.y + offset_dis(gen); // y方向加扰动 + + float obs_radius = radius_dis(gen); // 随机 radius 0.2~0.4 + + for (float dx = -obs_radius; dx <= obs_radius; dx += step) { + for (float dy = -obs_radius; dy <= obs_radius; dy += step) { + if (dx * dx + dy * dy <= obs_radius * obs_radius) { + pcl::PointXYZRGB p; + p.x = center_x + dx; + p.y = center_y + dy; + p.z = 0.0; + p.r = r; + p.g = g; + p.b = b; + obs_cloud->push_back(p); + + PointXYI obs_p(p.x, p.y, 10.0); + cloud.push_back(obs_p); + } } } } @@ -429,42 +524,7 @@ void LocalPlanner::pub_obs() { obs.header.frame_id = "odom"; pub_obs_->publish(obs); - context_data_.plan_edge_follow_params->relative_goal_x_ = 1.0; - context_data_.plan_edge_follow_params->relative_goal_y_ = 0.0; - context_data_.plan_edge_follow_params->relative_goal_dis_ = - hypot(context_data_.plan_edge_follow_params->relative_goal_x_, - context_data_.plan_edge_follow_params->relative_goal_y_); - context_data_.plan_edge_follow_params->target_direction_ = - atan2(context_data_.plan_edge_follow_params->relative_goal_y_, - context_data_.plan_edge_follow_params->relative_goal_x_) * - 180.0 / M_PI; - - // 发布目标点（黄色） - pcl::PointCloud::Ptr goal_cloud( - new pcl::PointCloud()); - const uint8_t goal_r = 255, goal_g = 255, goal_b = 0; // 黄色 - pcl::PointXYZRGB goal_p; - goal_p.x = context_data_.plan_edge_follow_params->relative_goal_x_; - goal_p.y = context_data_.plan_edge_follow_params->relative_goal_y_; - goal_p.z = 0.0; - goal_p.r = goal_r; - goal_p.g = goal_g; - goal_p.b = goal_b; - goal_cloud->push_back(goal_p); - - sensor_msgs::msg::PointCloud2 goal_msg; - pcl::toROSMsg(*goal_cloud, goal_msg); - goal_msg.header.stamp = nh_->get_clock()->now(); - goal_msg.header.frame_id = "odom"; - pub_goal_->publish(goal_msg); - - // 更新test_center_y_：从-1.0到1.0，每次增加0.2 - test_center_y_ += 0.2f; - if (test_center_y_ > 1.0f) { - test_center_y_ = -1.0f; - } - - has_cloud_ = true; + // has_cloud_ = true; } #endif @@ -476,4 +536,10 @@ void LocalPlanner::pub_goal() { goal_msg.point.y = context_data_.plan_edge_follow_params->static_goal_y_; goal_msg.point.z = 0.0; pub_static_goal_->publish(goal_msg); -} \ No newline at end of file +} + +void LocalPlanner::pub_stop() { + std_msgs::msg::Int8 stop_msg; + stop_msg.data = 1; // 1 表示停止 + pub_stop_signal_->publish(stop_msg); +} diff --git a/exploration/src/path_follow.cpp b/exploration/src/path_follow.cpp index 98e9ce0..6348c47 100644 --- a/exploration/src/path_follow.cpp +++ b/exploration/src/path_follow.cpp @@ -45,7 +45,7 @@ double lookAheadDis = 0.3; double yawRateGain = 4; double stopYawRateGain = 7.5; double maxYawRate = 45.0;//45 -double maxSpeed = 0.1; +double maxSpeed = 0.3; double maxAccel = 1.0; double switchTimeThre = 1.0; double dirDiffThre = 0.1; @@ -63,7 +63,7 @@ double stopTime = 5.0; bool noRotAtStop = false; bool noRotAtGoal = true; bool autonomyMode = true; -double autonomySpeed = 0.1; +double autonomySpeed = 0.3; double joyToSpeedDelay = 2.0; float joySpeed = 0; @@ -127,10 +127,10 @@ void odomHandler(const nav_msgs::msg::Odometry::ConstSharedPtr odomIn) void pathHandler(const nav_msgs::msg::Path::ConstSharedPtr pathIn) { - if (pathInit) - { - return; - } + // if (pathInit) + // { + // return; + // } int pathSize = pathIn->poses.size(); path.poses.resize(pathSize); @@ -196,8 +196,8 @@ int main(int argc, char** argv) auto subOdom = nh->create_subscription("/odom", 5, odomHandler); - // auto subPath = nh->create_subscription("/local_path", 5, pathHandler); - auto subPath = nh->create_subscription("/global_plan", 5, pathHandler); + auto subPath = nh->create_subscription("/local_path", 5, pathHandler); + // auto global_subPath = nh->create_subscription("/global_plan", 5, globalpathHandler); auto subJoystick = nh->create_subscription("/joy", 5, joystickHandler); diff --git a/exploration/src/plan_edge_follow.cpp b/exploration/src/plan_edge_follow.cpp index 8837865..e4bed4d 100644 --- a/exploration/src/plan_edge_follow.cpp +++ b/exploration/src/plan_edge_follow.cpp @@ -97,7 +97,7 @@ void ReadPaths(EdgeFollowContext& context_data) { } Point2f point; float z; - int point_skip_num = 30; + int point_skip_num = 5; int point_skip_count = 0; int val1, val2, val3, val4, val5, path_id, group_id; for (int i = 0; i < point_num; i++) { @@ -240,26 +240,26 @@ void GoalHandler(EdgeFollowContext& context_data, Eigen::Vector3d odom_pose) { std::cout << "edge follow finfish" << std::endl; return; } - for (int i = start_index; i < static_cast(path.size()); i++) { - if (hypot(path[i].x - odom_pose[0], path[i].y - odom_pose[1]) >= 1.0) { - start_index = i; - param->relative_goal_x_ = path[i].x - odom_pose[0]; - param->relative_goal_y_ = path[i].y - odom_pose[1]; - param->relative_goal_dis_ = - hypot(path[i].x - odom_pose[0], path[i].y - odom_pose[1]); - param->target_direction_ = - std::atan2(param->relative_goal_y_, param->relative_goal_x_) * 180.0 / - M_PI; - std::cout << "index:" << i << "w_x: " << path[i].x << " w_y:" << path[i].y - << " " << std::endl; - std::cout << "index:" << i << "r_x: " << param->relative_goal_x_ << "r_y " - << param->relative_goal_y_ << " r_yaw" - << param->target_direction_ << std::endl; - param->static_goal_x_ = path[i].x; - param->static_goal_y_ = path[i].y; - break; - } + for (int i = start_index; i < static_cast(path.size()); i++) { + if (hypot(path[i].x - odom_pose[0], path[i].y - odom_pose[1]) >= 2.0) { + start_index = i; + param->relative_goal_x_ = path[i].x - odom_pose[0]; + param->relative_goal_y_ = path[i].y - odom_pose[1]; + param->relative_goal_dis_ = + hypot(path[i].x - odom_pose[0], path[i].y - odom_pose[1]); + param->target_direction_ = + std::atan2(param->relative_goal_y_, param->relative_goal_x_) * 180.0 / + M_PI; + std::cout << "index:" << i << "w_x: " << path[i].x << " w_y:" << path[i].y + << " " << std::endl; + std::cout << "index:" << i << "r_x: " << param->relative_goal_x_ << "r_y " + << param->relative_goal_y_ << " r_yaw" + << param->target_direction_ << std::endl; + param->static_goal_x_ = path[i].x; + param->static_goal_y_ = path[i].y; + break; } + } } #endif #if 0 @@ -361,6 +361,8 @@ void GoalHandler(EdgeFollowContext& context_data, Eigen::Vector3d odom_pose) { << ", target_dir: " << param->target_direction_ << std::endl; } #endif + +#if 1 void PathSelection(EdgeFollowContext& context_data) { auto& plan_edge_follow_params = context_data.plan_edge_follow_params; if (!plan_edge_follow_params) { @@ -619,4 +621,329 @@ void PathSelection(EdgeFollowContext& context_data) { break; } } +} +#endif + +void PathSelection(EdgeFollowContext& context_data,Eigen::Vector3d odom_pos) { + auto& plan_edge_follow_params = context_data.plan_edge_follow_params; + if (!plan_edge_follow_params) { + std::cerr << "plan_edge_follow_params is nullptr" << std::endl; + return; + } + + auto& correspondences = plan_edge_follow_params->correspondences; + + auto& path_list = plan_edge_follow_params->path_list_; + auto& end_dir_path_list = plan_edge_follow_params->end_dir_path_list_; + auto& clear_path_list = plan_edge_follow_params->clear_path_list_; + auto& path_penalty_list = plan_edge_follow_params->path_penalty_list_; + auto& clear_path_per_group_score = plan_edge_follow_params->clear_path_per_group_score_; + auto& start_paths = plan_edge_follow_params->start_paths_; + auto& global_path = context_data.global_path; + auto& clear_path_score = plan_edge_follow_params->clear_path_score_; + auto paths = plan_edge_follow_params->paths_; + float vehicle_length_front = plan_edge_follow_params->vehicle_length_front_; + float vehicle_length_rear = plan_edge_follow_params->vehicle_length_rear_; + float vehicle_width = plan_edge_follow_params->vehicle_width_; + + auto path_num = plan_edge_follow_params->path_num_; + auto group_num = plan_edge_follow_params->group_num_; + float adjacent_range = plan_edge_follow_params->adjacent_range_; + float path_range = plan_edge_follow_params->adjacent_range_; + float path_range_step = plan_edge_follow_params->path_range_step_; + float path_scale_step = plan_edge_follow_params->path_scale_step_; + float path_scale = plan_edge_follow_params->path_scale_; + float min_path_scale = plan_edge_follow_params->min_path_scale_; + float min_path_range = plan_edge_follow_params->min_path_range_; + + float relative_goal_x = plan_edge_follow_params->relative_goal_x_; + float relative_goal_y = plan_edge_follow_params->relative_goal_y_; + float relative_goal_dis = plan_edge_follow_params->relative_goal_dis_; + + std::cout << "get relative_goal x:" << relative_goal_x + << ", y:" << relative_goal_y << ", dis:" << relative_goal_dis + << std::endl; + + float target_dir = plan_edge_follow_params->target_direction_; + float goal_clear_range = plan_edge_follow_params->goal_clear_range_; + const bool check_obstacle = plan_edge_follow_params->check_obstacle_; + const bool path_crop_by_goal = plan_edge_follow_params->path_crop_by_goal_; + const bool dir_to_vehicle = plan_edge_follow_params->dir_to_vehicle_; + const float dir_thre = plan_edge_follow_params->dir_thre_; + const float dir_weight = plan_edge_follow_params->dir_weight_; + + const float grid_voxel_offset_x = + plan_edge_follow_params->grid_voxel_offset_x_; + const float grid_voxel_offset_y = + plan_edge_follow_params->grid_voxel_offset_y_; + const float grid_voxel_size = plan_edge_follow_params->grid_voxel_size_; + auto grid_voxel_num_x = plan_edge_follow_params->grid_voxel_num_x_; + auto grid_voxel_num_y = plan_edge_follow_params->grid_voxel_num_y_; + const float search_radius = plan_edge_follow_params->search_radius_; + const float obstacle_height_thre = + plan_edge_follow_params->obstacle_height_thre_; + const float ground_height_thre = plan_edge_follow_params->ground_height_thre_; + const float cost_height_thre = plan_edge_follow_params->cost_height_thre_; + const float cost_score = plan_edge_follow_params->cost_score_; + const bool check_rot_obstacle = plan_edge_follow_params->check_rot_obstacle_; + const bool use_terrain_analysis = + plan_edge_follow_params->use_terrain_analysis_; + int point_per_path_thre = plan_edge_follow_params->point_per_path_thre_; + const bool two_way_drive = plan_edge_follow_params->two_way_drive_; + + float k_ref = 0.01; + float k_dir = 0.0; + float k_obs = 50; + + if (!two_way_drive) { + if (target_dir > 90.0) + target_dir = 90.0; + else if (target_dir < -90.0) + target_dir = -90.0; + } + + auto& point_cloud = plan_edge_follow_params->point_cloud_; + + bool path_found = false; + while (path_scale >= min_path_scale && path_range >= min_path_range) { + for (int i = 0; i < 5 * path_num; i++) { + clear_path_list[i] = 0; + path_penalty_list[i] = 0; + clear_path_score[i] = 0; + } + + float min_obs_ang_cw = -180.0; + float min_obs_ang_ccw = 180.0; + float diameter_outer = sqrt(vehicle_length_front * vehicle_length_front + + vehicle_width / 2.0 * vehicle_width / 2.0); + float diameter_inner = sqrt(vehicle_length_rear * vehicle_length_rear + + vehicle_width / 2.0 * vehicle_width / 2.0); + + float ang_offset_front_left = + atan2(vehicle_width / 2.0, vehicle_length_front) * 180.0 / M_PI; + float ang_offset_front_right = + atan2(-vehicle_width / 2.0, vehicle_length_front) * 180.0 / M_PI; + float ang_offset_rear_left = + atan2(vehicle_width / 2.0, -vehicle_length_rear) * 180.0 / M_PI; + float ang_offset_rear_right = + atan2(-vehicle_width / 2.0, -vehicle_length_rear) * 180.0 / M_PI; + + int planner_point_cloud_size = point_cloud.size(); + for (int i = 0; i < planner_point_cloud_size; i++) { + float x = point_cloud[i].x / path_scale; + float y = point_cloud[i].y / path_scale; + float h = point_cloud[i].intensity; + float dis = sqrt(x * x + y * y); + + if (dis < path_range / path_scale && + (dis <= (relative_goal_dis + goal_clear_range) / path_scale || + !path_crop_by_goal) && + check_obstacle) { + for (int rot_dir = 0; rot_dir < 5; rot_dir++) { + float rot_ang = (10.0 * rot_dir - 20.0) * M_PI / 180; + float ang_diff = fabs(target_dir - (10.0 * rot_dir - 20.0)); + if (ang_diff > 180.0) { + ang_diff = 360.0 - ang_diff; + } + if ((ang_diff > dir_thre && !dir_to_vehicle) || + (fabs(10.0 * rot_dir - 20.0) > dir_thre && + fabs(target_dir) <= 90.0 && dir_to_vehicle) || + ((10.0 * rot_dir > dir_thre && + 360.0 - 10.0 * rot_dir > dir_thre) && + fabs(target_dir) > 90.0 && dir_to_vehicle)) { + continue;//过滤角度 + } + float x2 = cos(rot_ang) * x + sin(rot_ang) * y; + float y2 = -sin(rot_ang) * x + cos(rot_ang) * y; + float scaleY = x2 / grid_voxel_offset_x + + search_radius / grid_voxel_offset_y * + (grid_voxel_offset_x - x2) / grid_voxel_offset_x; + int indX = int((grid_voxel_offset_x + grid_voxel_size / 2 - x2) / + grid_voxel_size); + int indY = + int((grid_voxel_offset_y + grid_voxel_size / 2 - y2 / scaleY) / + grid_voxel_size); + if (indX >= 0 && indX < grid_voxel_num_x && indY >= 0 && + indY < grid_voxel_num_y) { + int ind = grid_voxel_num_y * indX + indY; + int blocked_path_by_voxel_num = correspondences[ind].size(); + for (int j = 0; j < blocked_path_by_voxel_num; j++) { + if (h > obstacle_height_thre || !use_terrain_analysis) { + clear_path_list[path_num * rot_dir + correspondences[ind][j]]++;//合适角度内的轨迹如果碰撞则++ + } else { + if (path_penalty_list[path_num * rot_dir + + correspondences[ind][j]] < h && + h > ground_height_thre) { + path_penalty_list[path_num * rot_dir + + correspondences[ind][j]] = h; + } + } + } + } + } + } + + if (dis < diameter_outer / path_scale && + (x > vehicle_length_front / path_scale || + x < -vehicle_length_rear / path_scale || + fabs(y) > vehicle_width / path_scale / 2.0) && + (h > obstacle_height_thre || !use_terrain_analysis) && + check_obstacle) { + float ang_obs = atan2(y, x) * 180.0 / M_PI; + if (dis > diameter_inner / path_scale) { + if (min_obs_ang_ccw > ang_obs - ang_offset_front_left) + min_obs_ang_ccw = ang_obs - ang_offset_front_left; + if (min_obs_ang_cw < ang_obs - ang_offset_front_right) + min_obs_ang_cw = ang_obs - ang_offset_front_right; + } else { + if (min_obs_ang_ccw > ang_obs - ang_offset_rear_right) + min_obs_ang_ccw = ang_obs - ang_offset_rear_right; + if (min_obs_ang_cw < ang_obs - ang_offset_rear_left) + min_obs_ang_cw = ang_obs - ang_offset_rear_left; + } + } + if (min_obs_ang_cw > 0) + min_obs_ang_cw = 0; + if (min_obs_ang_ccw < 0) + min_obs_ang_ccw = 0; + } + + for (int j = 0; j < 5 * path_num; j++) { + int rot_dir = int(j / path_num); + // std::cout<<"the "< 180.0) { + angDiff = 360.0 - angDiff; + } + if ((angDiff > dir_thre && !dir_to_vehicle) || + (fabs(10.0 * rot_dir - 20.0) > dir_thre && + fabs(target_dir) <= 90.0 && dir_to_vehicle) || + ((10.0 * rot_dir > dir_thre && 360.0 - 10.0 * rot_dir > dir_thre) && + fabs(target_dir) > 90.0 && dir_to_vehicle)) { + continue; + } + if (clear_path_list[j] 360.0) { + dir_diff -= 360.0; + } + if (dir_diff > 180.0) { + dir_diff = 360.0 - dir_diff; + } + float dir_score = exp(-k_dir * dir_diff * dir_diff); + float score = obs_score * ref_score * dir_score; + if (score > 0) { + clear_path_score[j] += score; + // std::cout << "the j:"< 180.0) + rot_deg -= 360.0; + if (max_score < clear_path_score[i] && + ((rot_ang * 180.0 / M_PI > min_obs_ang_cw && + rot_ang * 180.0 / M_PI < min_obs_ang_ccw) || + (rot_deg > min_obs_ang_cw && rot_deg < min_obs_ang_ccw && + two_way_drive) || + !check_rot_obstacle)) { + max_score = clear_path_score[i]; + selected_id = i; + std::cout << "New max: i=" << i << ", score=" << clear_path_score[i] << std::endl; + } + } + + if (selected_id < 0) { + if (path_scale >= min_path_scale + path_scale_step) { + path_scale -= path_scale_step; + path_range = adjacent_range * path_scale; + } else { + path_range -= path_range_step; + } + } else { + path_found = true; + context_data.plan_edge_follow_params->res_ = selected_id; + std::cout << "found path " << path_found << ", id: " << selected_id + << std::endl; + break; + } + } +} + + + +float PointToSegmentDistance( + float px, float py, + float x1, float y1, + float x2, float y2) +{ + float dx = x2 - x1; + float dy = y2 - y1; + + if (dx * dx + dy * dy < 1e-6) { + return hypot(px - x1, py - y1); + } + + float t = + ((px - x1) * dx + (py - y1) * dy) / + (dx * dx + dy * dy); + + t = std::max(0.0f, std::min(1.0f, t)); + + float proj_x = x1 + t * dx; + float proj_y = y1 + t * dy; + + return hypot(px - proj_x, py - proj_y); +} + +float ComputeDistanceToPath( + float x, + float y, + const std::vector& global_path) +{ + float min_dist = 1e9; + + for (size_t i = 0; i + 1 < global_path.size(); i++) { + + float d = PointToSegmentDistance( + x, y, + global_path[i].x, + global_path[i].y, + global_path[i + 1].x, + global_path[i + 1].y); + + if (d < min_dist) { + min_dist = d; + } + } + + return min_dist; } \ No newline at end of file