[候选工作单元（WorkCell）D2] 装配拓扑、物理位姿与物料边界

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独立设计文档（审阅中）：候选工作单元（WorkCell）组合定义、启动与分层动作设计
变更审阅：PR #188

父地图：#181

Outcome

冻结候选工作单元（WorkCell）的物理设计表达：设备与固定资源的选型、数量、包含、库位（Site）绑定、连接、相对位置和旋转，同时阻止定义或启动覆盖真实物料（Material）与库位占用（SiteOccupancy）权威事实。

D2 已全部收口

D2-01：坐标、单位与旋转

• 选择 A：物理位姿采用右手 Z-up；候选工作单元（WorkCell）根坐标中 X 向右、Y 远离工站正面、Z 向上。
• pose.position.{x,y,z} 使用毫米；pose.rotation.{x,y,z} 使用度；XYZ 欧拉角按列向量矩阵 Rz(z) · Ry(y) · Rx(x) 解释。
• 拒绝 NaN/Infinity；-0 规范为 0；角度规范到 [-180, 180)；不做任意小数位舍入。
• 2D 与 3D 编辑器共用同一毫米制物理 pose；候选工作单元（WorkCell）不增加节点级 ui_layout 或第二套像素坐标。
• 定义级可选 layout_plane 只允许 XY | XZ | YZ；省略表示无首选 2D 平面。

D2-02：Python 位姿组合接口（Interface）

• 选择 A：父子组合统一使用 assign_child_resource(member, pose=Pose(position=..., rotation=...))。
• pose 永远表达成员相对父节点的物理位姿，不塞进任意设备/资源作者句柄的私有 config。
• 省略 pose 时规范化为恒等位姿；物理可渲染成员产生结构化告警；Python 生成器始终输出显式 pose。

D2-03：嵌套父子变换

• 选择 A：T_world(child) = T_world(parent) · T_parent(child)，以矩阵递归组合世界位姿。
• 欧拉角只作为输入与派生展示，不把组合结果反写到定义。
• 根世界位姿归候选启用图（Activation Graph）；父子环、缺父、双父及 parent/children 不一致均在发布前失败。

D2-04：v1 物料边界

• 选择 A：候选工作单元定义（WorkCell Definition）拥有固定结构、库位（Site）、物料设计约束和只读物料投影；库存权威（Inventory Authority）独占真实物料（Material）与库位占用（SiteOccupancy）动态事实。
• 日常上料、移位、取下、消耗分别走库存命令；工作流（Workflow）造成的物理变化通过作业执行占用（JobExecutionClaim）、变更集（ChangeSet）和回执（Receipt）结算。
• 动态缺料不阻止候选工作单元（WorkCell）启用，由任务物料准入（TaskMaterialAdmission）判定任务能否开始；定义升级不自动搬运、删除或迁移既有物料。

D2-05：库位（Site）

• 选择 A：v1 复用 config.sites[].label/content_type/position/size。
• label 是所属成员内唯一、稳定的库位（Site）key；position/size 使用毫米并相对所属成员根；v1 容量固定为 1。
• 数组顺序用于首次物化 Backend sort_order；物化后持久 Site.sort_order 成为传感器数组映射的权威顺序。
• content_type 必须通过 PackageCatalog 解析为 Backend 允许的资源模板（ResourceTemplate）UUID。
• 定义中禁止 occupied_by、occupied_material_uuid 和真实物料（Material）身份；孔位和 UI 热区不自动升级为领域库位（Site）。

D2-06：真实物料预置执行链推迟到 v2+

• v1 可以描述和校验模板、预期数量与目标库位（Site）等物料设计预期，但不生成可执行预置命令。
• 候选工作单元（WorkCell）启用、重启和定义升级都不得创建/移动真实物料（Material）或写库位占用（SiteOccupancy）。
• v1 不增加 command_id、request_digest、整批预置事务或持久回执，也不把它们写入候选启用快照（Activation Snapshot）。首次安装由操作者通过现有库存权威（Inventory Authority）接口准备真实物料。
• 已讨论的稳定命令身份、请求摘要、整批事务和回执机制保留为 v2+ 候选目标；重开时重新评审，不成为 v1 实现依赖或接受门。

D2-07：遗留迁移

• 选择 A：离线遗留适配器（Adapter）输出规范图和迁移报告，不在读取时静默猜测。
• position、pose.position、position3d、rotation 来源唯一时归一到 pose；等价重复告警；冲突失败并报告精确 JSON 路径。
• 遗留 2D 编辑器的毫米坐标也进入物理 pose，不分流到 ui_layout；只有两个坐标时必须结合无歧义 layout_plane 和第三轴来源，不能静默补零。
• occupied_by、非空 data、真实物料（Material）身份与库位占用（SiteOccupancy）不进入定义。
• v1 不产生或接受可执行物料预置候选；遗留测试 seed 保留为显式测试夹具；逐夹具映射与固定点测试归 G1。

2D 物理布置与 layout_plane

2D 编辑器用于设计和测绘，显示与编辑的就是物理毫米坐标。普通拖动直接修改所选平面对应的两个 pose.position 分量，未显示的第三轴保持不变：

layout_plane	2D 编辑轴	保持不变
XY	X / Y	Z
XZ	X / Z	Y
YZ	Y / Z	X

Python 使用 layout_plane: Literal["XY", "XZ", "YZ"] | None = None；规范 JSON 仅在有首选平面时保存 graph.layout_plane。UI 的“None”规范化为 Python None / JSON 字段缺席，不保存字符串 "None"。

layout_plane 只选择观察/编辑平面，不创建第二坐标系，不改变轴方向、单位、父子变换或 Backend relative_position，也不把未显示轴归零。嵌套定义各自拥有自己的首选平面。

修改草稿（Draft）中的 pose 不产生硬件副作用，也不会自动移动真实设备；发布后形成新定义 revision，既有候选启用快照（Activation Snapshot）和工作流任务（WorkflowTask）继续固定旧 revision。只有显式重新启用后，新 pose 才进入后续运行模型。

当前前沿

D2 已完成；整个 Wayfinder 剩余 23 项：D4 7、D5 8、G1 8。下一批进入 #185，一次确认 D4 全部 7 项。

完整确认批次：#issuecomment-5181824831。

不包含

• endpoint、串口、连接开关或敏感配置（Secret）；
• 库存权威（Inventory Authority）的日常增删改查（CRUD）、任务物料预留（TaskMaterialReservation）或作业执行占用（JobExecutionClaim）的实现；
• 3D 渲染器的具体实现；
• 编辑器临时 viewport、缩放、选中态和折叠态的持久化协议。

Acceptance gates

• 2D/3D 共用唯一物理 pose；没有节点级 ui_layout 或第二套坐标；
• layout_plane 只选择两条编辑轴，拖动时保持第三轴，不改变坐标系；
• 相同父子位姿递归组合得到确定世界位姿；
• JSON → Python → JSON 保留位姿、库位（Site）和稳定成员身份；
• config.sites[] 在发布期完成稳定 key、几何、允许类型和顺序校验；
• 遗留位置冲突失败关闭，运行事实不进入候选工作单元定义（WorkCell Definition）；
• v1 可以展示和校验物料设计预期，但启用、重启和定义升级均不创建/移动真实物料（Material），也不写库位占用（SiteOccupancy）；
• v1 代码、Schema、候选启用快照（Activation Snapshot）和测试门中不存在可执行真实物料预置合同。

关联

• [功能目录] ResourceSlot、Material、Site 与调度占用 #134
• [Wayfinder] 领域设备包仓库架构：根单包、Workspace 自动发现与 Package Catalog #147
• [Wayfinder] WorkCell 组合定义、注册编译与分层 Action 暴露 #181

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D2 全部 7 项批量 Grill：装配拓扑、物理位姿与物料边界

当前整个 Wayfinder 未冻结决策共 30 项：D2 7、D4 7、D5 8、G1 8。本轮按维护者要求一次提出 D2 全部 7 项；若全部确认，剩余 23 项。

以下均为候选设计（Candidate Design），尚未接受。现状基线是：前端已有毫米、角度、Z-up 的 LabPose 与矩阵组合；OS 已把旧 position 归一到 pose；Backend 已有 ResourceTemplate.pose、relative_position 与从 config.sites[label/content_type/position/size] 生成库位（Site）的投影。

D2-01：坐标系、单位、旋转和数值规范化

A（推荐）：定义物理位姿固定为右手、Z-up；根坐标中 X 向右、Y 远离工站正面、Z 向上。pose.position.{x,y,z} 单位固定毫米，pose.rotation.{x,y,z} 单位固定度；XYZ 欧拉合同用列向量矩阵 Rz(z) · Ry(y) · Rx(x) 精确定义。identity 是全零；拒绝 NaN/Infinity，把 -0 规范为 0，角度规范到 [-180, 180)，不做任意小数位物理舍入。ui_layout 像素坐标完全分离。

B：每个成员自行声明单位、up-axis 和旋转格式。兼容多，但嵌套、摘要和 AI 修改都会增加转换分支。

C：规范 JSON 改用米 + quaternion。数学更稳，但偏离现有启动 JSON、Backend 与当前前端作者合同。

D2-02：Python 的位姿 Interface

A（推荐）：位姿属于父子组合关系，使用 cell.assign_child_resource(member, pose=Pose(position=(...), rotation=(...)))；参数名与规范 JSON 都叫 pose，其“相对父节点”语义由组合 Interface 保证，不塞进 plc(...) 等任意作者句柄。省略时规范化为 identity；物理可渲染成员省略时给结构化 warning，根节点缺省 identity。生成器始终输出显式 pose。

B：沿用 local_pose= 和 position_mm/rotation_deg_xyz。语义更显式，但会新建一套与当前 JSON/Backend 不同的字段语言。

C：把位置放进每个设备/资源工厂的 config。文件短，但每个作者句柄都要重复理解父坐标系，形成浅模块。

D2-03：嵌套候选工作单元（WorkCell）的变换组合

A（推荐）：每个节点的 pose 永远相对 parent；世界变换严格为 T_world(child) = T_world(parent) · T_parent(child)，递归矩阵组合后再投影 Euler，仅派生结果、不写回定义。根的 world pose 由候选启用图（Activation Graph）拥有；未提供时为 identity。循环、缺父、双父和父子反向不一致均发布失败。

B：位置和角度逐分量相加。实现简单，但父节点旋转后结果错误。

C：发布时把所有成员拍平成绝对 world pose。读取简单，但定义失去可复用性，根位姿变化会改写全部节点。

D2-04：结构成员与真实物料（Material）的边界

A（推荐）：nodes 只保存定义拥有的结构成员：设备、控制节点、固定机架/容器等资源模板（ResourceTemplate）出现项，拥有稳定 id/class/parent/pose/config。需要预放的瓶、板、试剂或样品只在设计中形成“模板、数量、目标成员/库位（Site）”的预置意图；不得携带真实物料（Material）UUID、条码、当前数量、data 或库位占用（SiteOccupancy）。真实物料只能由一次性预置操作交给库存权威（Inventory Authority）创建。

B：把所有预期物料直接作为普通 nodes，启动时按图覆盖真实 Material。表达直观，但重启会和库存权威争写。

C：定义完全不能描述任何物料模板、数量或目标位置。权威最纯，但不能满足 AI 完成整站物料设计的目标。

D2-05：库位（Site）身份、几何与允许类型

A（推荐）：v1 继续复用 config.sites[] 的 label/content_type/position/size。label 是所属成员内唯一、稳定的库位（Site）key；数组顺序是业务顺序并投影为 Backend sort_order；position/size 单位毫米且相对所属成员根，单库位容量为 1；content_type 继续按固定包目录（PackageCatalog）解析为 Backend 允许的资源模板 UUID。禁止 occupied_by/occupied_material_uuid，也不把孔位或 UI 热区自动升级成领域库位（Site）。

B：立即新建一套 sites 实体表式 Schema，增加独立 id/anchor/capacity。扩展性更强，但首版会偏离当前 JSON/Backend，并扩大迁移面。

C：继续把 sites 当自由 config，只在 Backend 运行时报错。改造最少，但 AI 无法获得发布期精确诊断。

D2-06：首次真实物料预置

A（推荐）：定义可产生一份与 exact definition digest 绑定的一次性物料预置计划，但启用本身不自动执行。操作者显式授权后，库存权威（Inventory Authority）以稳定请求身份原子执行并保存持久回执：同身份同内容重放只返回旧回执，同身份不同内容失败；成功后物料与库位占用（SiteOccupancy）完全归库存权威，后续启动不再重置。Phase 0 可以只生成/预览计划，暂不执行。

B：每次启动自动“确保”所声明物料存在并放到指定库位。体验省事，但会覆盖现场移动、消耗和人工修正。

C：永不支持预置，全部要求人工先在库存中创建。安全但 AI 不能闭环完成新工站搭建。

D2-07：遗留位置与运行状态迁移

A（推荐）：遗留适配器（Adapter）离线输出规范图 + 迁移报告，不在读取时静默猜测。position、pose.position、position3d、rotation 只有唯一来源时才归一到 pose；多来源等价时告警，多来源冲突时失败并给精确路径。已确认的画布坐标只进 ui_layout sidecar；occupied_by、非空 data 和真实物料身份不复制进定义，而是分别进入一次性预置候选或运行权威迁移。详细逐夹具映射留给 G1。

B：固定优先级，例如 pose > position3d > position，冲突时静默取最高。迁移快，但会把错误坐标固化进摘要。

C：继续由 OS 运行时宽松补值与随机 UUID。兼容最好，但无法获得可复现发布和 clean-wheel 固定点。

回答格式

可回复“D2 全部 A”，或按编号给出偏离项，例如：D2-01 A，D2-05 B，其余 A。本轮 7 项全部确认后，整个 Wayfinder 剩余 23 项。

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D2-04 / D2-06 深挖：动态上下料物料由谁维护、如何初始化和持久化

状态：候选设计（Candidate Design），用于细化上一条批量 Grill 中的 D2-04 与 D2-06；尚未接受，也不改变其余 D2 决策。

维护者的问题揭示了“候选工作单元（WorkCell）维护物料”至少有三种不同含义，必须拆开：

1. 维护设计约束：有哪些固定设备/台面/仓库（Warehouse）和库位（Site），允许放什么类型、预计需要多少初始物料；
2. 维护运行事实：具体物料（Material）UUID、条码、批次、数量、当前在哪个库位（Site）；
3. 维护查询视图：在候选工作单元（WorkCell）界面中展示当前有哪些物料、空了哪些库位（Site）。

推荐结论是：候选工作单元（WorkCell）负责 1 和 3，不负责 2；2 只能由库存权威（Inventory Authority）持久化和推进。

对象归属

对象	唯一写权威	候选工作单元（WorkCell）的角色
设备、台面、仓库（Warehouse）外壳、固定机架	候选工作单元定义（WorkCell Definition）	定义稳定 member_id/class/parent/pose/config
库位（Site）身份、顺序、几何、允许模板	候选工作单元定义（WorkCell Definition），启用时投影为持久库位	定义 config.sites，不定义当前占用者
初始瓶/板/耗材/试剂的模板、数量与目标库位（Site）	候选工作单元定义中的预置意图	只生成可预览、可授权的预置计划
具体物料（Material）UUID、条码、批次、数量与状态	库存权威（Inventory Authority）	只读引用和展示，不复制
库位占用（SiteOccupancy）	库存权威（Inventory Authority）	通过候选工作单元实例（WorkCell Instance）的库位范围查询投影
任务期选择与占用	任务物料准入（TaskMaterialAdmission）/任务物料预留（TaskMaterialReservation）/作业执行占用（JobExecutionClaim）	不成为第二套锁或预留

推荐生命周期

1. 候选工作单元启用

已发布定义
  -> 创建/核对固定结构成员和稳定库位（Site）
  -> 读取库存权威（Inventory Authority）的现有物料与库位占用（SiteOccupancy）
  -> 生成候选工作单元实例（WorkCell Instance）的只读物料投影
  -> 不创建、不删除、不搬回任何动态物料

动态物料缺失不应阻止设备和台面启动；它会在工作流任务（WorkflowTask）提交时由任务物料准入（TaskMaterialAdmission）决定为可满足、暂时受阻或确定无效。安全必需且不可动态缺失的废液桶、固定反应器等，应归为固定结构成员或显式启用前置条件，而不是靠“启动时补一个动态物料”实现。

2. 首次工站安装/仿真准备

候选工作单元定义（WorkCell Definition）可以编译出一次性预置计划，例如“创建 12 个某模板瓶，并放入 warehouse/R01..R12”。计划本身不执行；操作者显式授权后，库存权威（Inventory Authority）执行一个带稳定 command_id 和 exact definition digest 的原子命令：

• 成功：创建/登记具体物料（Material），设置库位占用（SiteOccupancy），写台账、发件箱与持久回执；
• 同 command_id 同内容重放：返回原回执，不重复创建；
• 同 command_id 不同内容：拒绝；
• 任一成员失败：全有或全无，不留下 7/12 个半成品；
• 后续重启：只读已有事实，绝不再次预置。

物料 UUID 应由库存权威（Inventory Authority）在首次成功事务中生成并由回执返回，不应由 workcell_id + site_id 确定性派生：同一个库位（Site）以后换了一块新孔板，必须得到新的物料身份。固定结构成员和稳定库位（Site）则可以从候选工作单元实例 namespace + member_id/label 稳定派生或持久绑定。

3. 日常动态上料、移位和下料

所有变化都通过库存领域命令，而不是修改 workcell.py、规范 JSON 或启动 data：

• 上料：登记/创建具体物料（Material）并原子放入目标库位（Site）；
• 移位：保持物料 UUID，原子变更来源/目标库位占用（SiteOccupancy）；
• 取下：清除库位占用（SiteOccupancy），但物料仍存在于库存；
• 出库/消耗/废弃：另一个明确终态命令，不能把“取下”自动解释为删除或消耗；
• 工作流搬运：动作（Action）先取得包含设备、物料与来源/目标库位的作业执行占用（JobExecutionClaim），物理成功后以变更集（ChangeSet）和回执（Receipt）提交；执行未知时保持不确定，禁止猜测更新。

候选工作单元实例（WorkCell Instance）只订阅/查询这些持久事实，形成“本工站当前物料”视图。这个视图可以缓存，但缓存不是写权威。

持久化位置

• local_scheduler：本地 inventory.db 承担库存权威（Inventory Authority）；现有 OS 已有 processed_command、物料登记/移动/取下、台账和发件箱，可复用其幂等命令 seam。
• backend_controlled：Backend/Postgres 承担库存权威（Inventory Authority）；OS 只持有明确的投影/投递镜像，不能双写本地库存。
• 候选工作单元定义（WorkCell Definition）：只保存模板、数量、目标库位（Site）等设计意图；不保存运行 UUID、条码、数量余额或占用。
• 候选启用快照（Activation Snapshot）：只记录预置计划 digest、是否请求执行和回执引用，不复制物料/库位事实。

启动与故障语义

• 已有动态物料：按库存事实恢复，启动文件的旧 occupied_by/data 不覆盖；
• 预期物料缺失：候选工作单元（WorkCell）可以启动并报告缺口，相关工作流任务（WorkflowTask）在物料准入时受阻/拒绝；
• 逻辑占用与传感器观测冲突：投影为 unknown 并阻止新的相关工作，不自动创建匿名物料或清除占用；
• 定义升级改变预置计划：只展示 diff 并要求新的显式授权，不迁移、删除或搬运既有物料；
• 仿真需要“每次干净开局”：使用独立临时库存 namespace 或显式 reset 命令，不能让生产启动语义承担 reset。

本小类需要一次确认的 7 个细节

这些细节共同决定 D2-04 与 D2-06，不新增全局决策编号。当前 D2 仍有 7 项、全局仍有 30 项；本小类全部确认只会冻结 D2-04/D2-06，使全局剩余 28 项。

1. M1 维护范围：A（推荐）= 候选工作单元（WorkCell）拥有设计约束和只读物料投影，库存权威（Inventory Authority）拥有动态事实；B = WorkCell 也持久化动态事实；C = WorkCell 完全不知道物料。
2. M2 首次预置：A（推荐）= 定义产生计划、操作者显式授权、一次性幂等原子执行；B = 每次启动自动确保；C = 定义不表达预置。
3. M3 物料身份：A（推荐）= 库存权威首次成功时生成 UUID，幂等 command_id 返回相同结果；B = 从 WorkCell/库位确定性生成；C = 每次启动随机重建。
4. M4 持久化权威：A（推荐）= 按调度权威运行模式（SchedulerAuthorityProfile）只有 inventory.db 或 Backend 一个写权威；B = OS/Backend 双写；C = WorkCell 自建一份物料文件。
5. M5 上下料语义：A（推荐）= 上料/移位/取下/消耗是不同库存命令，工作流物理变化经变更集（ChangeSet）/回执（Receipt）提交；B = 修改图；C = 驱动遥测直接覆盖。
6. M6 缺料启动：A（推荐）= 动态缺料不阻止 WorkCell 启用，由任务物料准入（TaskMaterialAdmission）处理；安全必需件改归固定结构或启用前置条件；B = 任一预期物料缺失都拒绝启动；C = 自动补料。
7. M7 定义升级：A（推荐）= 只生成计划 diff，既有物料不自动迁移；B = 自动移动/删除以符合新定义；C = 忽略差异。

可回复“物料策略全部 A”，或按编号给出偏离项。确认后 D2-04/D2-06 冻结，D2 剩余 5 项，全局剩余 28 项。

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D2-04 / D2-06 已冻结：物料策略 M1～M7 全部 A

维护者确认本小类全部 A，D2-04 与 D2-06 因此冻结。D2 剩余 5 项；整个 Wayfinder 剩余 28 项（D2 5、D4 7、D5 8、G1 8）。

“预置不执行第二次”的机制

这不是靠 executed=true，而是靠库存权威（Inventory Authority）内的幂等命令事务：

1. 精确已发布定义只编译出规范预置计划和 provisioning_digest；候选工作单元（WorkCell）启用与重启都不自动提交计划。
2. 操作者显式授权一次，产生并持久化不可变 command_id。请求同时携带 definition_digest、provisioning_digest、候选工作单元实例身份和完整计划，库存权威再计算完整 request_digest。
3. 幂等命令表以 command_id 为主键，保存 request_digest、状态、结果/错误、receipt_id 和处理时间。数据库唯一约束处理并发，禁止事务外的“先查后写”。
4. 命令认领、全部物料和库位占用（SiteOccupancy）、台账、事务发件箱（Outbox）、回执（Receipt）与完成状态在同一事务中提交；任一项失败全部回滚。
5. 同一 command_id + 同一 request_digest 重放只返回原回执；同一身份 + 不同摘要以 idempotency_conflict 失败。
6. 提交前崩溃：事务回滚，重试可重新执行；提交后响应前崩溃：重试读原回执，不再创建物料。
7. 候选启用快照（Activation Snapshot）只保存计划摘要与命令/回执引用。确需再次预置，必须重新审阅计划差异、显式授权并产生新的 command_id；旧命令不可重置。

这保证的是“库存逻辑效果至多一次 + 请求可安全重试”。机器人搬运等外部硬件副作用必须改由工作流（Workflow）通过作业执行占用（JobExecutionClaim）、变更集（ChangeSet）和回执（Receipt）结算，不能依靠数据库事务宣称物理恰好一次（exactly-once）。

当前实现差距

Uni-Lab OS 的 processed_command 已有 command_id 主键，并已把命令认领、业务变更、台账、事务发件箱（Outbox）和结果放进同一 SQLite 事务；可以作为实现接缝。当前表没有 request_digest，所以尚不能拒绝“同身份不同内容”，也没有覆盖整批预置的单一领域命令与回执。交付时必须补齐这两点，不能循环调用单物料命令后声称整批原子。

独立设计文档已同步到 PR #188。

[github-actions]

GitHub → Feishu OKF synchronization

Feishu snapshot: Uni-Lab-Core #183
Knowledge stage: protocol-definition
Issue updated: 2026-08-04T17:01:19Z

[TablewareBox]

范围修订：真实物料预置执行链不进入 v1

维护者决定把首次真实物料预置执行链后移到 v2+。D2-04 的物料权威边界继续有效；D2-06 记为“已决策延期”，不重新计入待确认项。

v1 精确边界

• 候选工作单元定义（WorkCell Definition）可以描述和校验资源模板（ResourceTemplate）、预期数量与目标库位（Site）等物料设计预期。
• 候选工作单元（WorkCell）启用、重启和定义升级均不创建或移动真实物料（Material），不写库位占用（SiteOccupancy）。
• v1 不生成可执行预置命令，不增加 command_id、request_digest、整批预置事务或持久回执，也不在候选启用快照（Activation Snapshot）中保存这些引用。
• 首次安装需要的真实物料由操作者通过现有库存权威（Inventory Authority）接口准备；候选工作单元实例（WorkCell Instance）只读取库存事实形成投影。

此前讨论的稳定命令身份、同身份/同内容重放、同身份/不同内容拒绝、整批事务和持久回执机制保留为 v2+ 候选目标。未来重开时需重新评审，当前不修改 Uni-Lab OS processed_command，也不把该机制列为 v1 接受门。

D2 仍剩余 5 项，整个 Wayfinder 仍剩余 28 项（D2 5、D4 7、D5 8、G1 8）。独立设计文档已同步到 PR #188。

[TablewareBox]

D2 剩余 5 项批量 Grill：位姿、嵌套、库位与遗留迁移

当前整个 Wayfinder 尚有 28 项未决：D2 5、D4 7、D5 8、G1 8。本轮按“同一大类一次全提”收口 D2 剩余全部 5 项；若全部确认，未决总数降至 23 项。

范围已对齐：D2-04 的物料权威边界继续有效；D2-06 真实物料预置执行链已推迟到 v2+，本轮不会把预置命令、幂等回执或库位占用（SiteOccupancy）写入 v1。

代码基线也支持把这组能力做成两个深模块：一个位姿与变换模块统一隐藏单位、旋转顺序、递归组合、校验和规范 JSON；一个库位投影模块统一隐藏当前 config.sites[] 到 Backend 库位（Site）的映射。坐标换算不应分散到每个设备/资源作者句柄或 UI 中。

D2-01：坐标系、单位、旋转与数值规范化

A（推荐）：物理位姿固定为右手、Z-up；候选工作单元（WorkCell）根坐标中 X 向右、Y 远离工站正面、Z 向上。pose.position.{x,y,z} 单位为毫米，pose.rotation.{x,y,z} 单位为度；XYZ 欧拉角以列向量矩阵 Rz(z) · Ry(y) · Rx(x) 精确定义。恒等位姿（identity pose）为全零；拒绝 NaN/Infinity，把 -0 规范为 0，角度规范到 [-180, 180)，不做任意小数位舍入。ui_layout 只保存像素画布坐标，绝不与物理位姿复用。

B：每个成员自行声明单位、up-axis 和旋转格式。兼容面更大，但嵌套、摘要、AI 修改和校验都会产生转换分支。

C：规范 JSON 改用米 + 四元数（quaternion）。数学表达稳健，但明显偏离当前启动 JSON、Backend 字段及前端的毫米/角度合同。

D2-02：Python 位姿组合接口（Interface）

A（推荐）：位姿属于父子组合关系，统一写为：

cell.assign_child_resource(
    member,
    pose=Pose(
        position=(1200.0, 350.0, 0.0),
        rotation=(0.0, 0.0, 90.0),
    ),
)

参数名与规范 JSON 均使用 pose；“相对父节点”的语义由组合接口（Interface）保证，不要求任意设备/资源作者句柄各自理解坐标系。省略 pose 时规范化为恒等位姿（identity pose）；物理可渲染成员省略时产生结构化告警，根节点省略则合法。Python 生成器始终输出显式 pose。

B：使用 local_pose=，并在 Python 中采用 position_mm/rotation_deg_xyz。语义更显式，但会形成一套与当前 JSON/Backend 不同的字段语言。

C：把位置塞进每个设备或资源工厂的 config。单个例子较短，但会让每类作者句柄重复实现单位、父坐标与校验，接口浅且难以统一演进。

D2-03：嵌套候选工作单元（WorkCell）的父子变换

A（推荐）：每个节点的 pose 永远相对其 parent；世界变换为：

T_world(child) = T_world(parent) · T_parent(child)

递归使用矩阵组合，欧拉角只作为派生展示结果，不写回定义。根世界位姿由候选启用图（Activation Graph）拥有，未提供时为恒等位姿（identity pose）。父子环、缺失父节点、同一成员存在两个父节点，以及父子关系与反向索引不一致，均在发布时失败。

B：位置和欧拉角逐分量相加。实现看似简单，但父节点发生旋转后结果错误。

C：发布时把所有成员拍平成绝对世界位姿。读取简单，但嵌套候选工作单元（WorkCell）失去可复用性；只改根位姿也会改写所有成员。

D2-05：库位（Site）身份、几何、顺序与允许类型

A（推荐）：v1 继续复用当前 config.sites[] 的 label/content_type/position/size：

• label 是所属成员内唯一、稳定的库位（Site）key；
• 数组顺序是首次物化的业务顺序，并投影为 Backend sort_order；物化后由持久 Site.sort_order 成为传感器数组映射的权威顺序；
• position/size 单位为毫米，且相对所属成员根；v1 单库位容量固定为 1；
• content_type 通过包目录（PackageCatalog）解析为 Backend 允许的资源模板（ResourceTemplate）UUID；
• 定义中禁止 occupied_by、occupied_material_uuid 和任何真实物料（Material）身份；
• 孔位、吸液点和 UI 热区不自动升级为领域库位（Site）。

B：v1 立即增加独立 sites 实体表式 Schema，引入 id/anchor/capacity。长期扩展更强，但首版偏离现有 JSON/Backend，并扩大迁移面。

C：继续把 sites 当完全自由的 config，只在 Backend 运行时报错。改造最少，但 AI 无法在发布期获得稳定、精确的修复反馈。

D2-07：遗留位置与运行状态迁移

A（推荐）：使用离线遗留适配器（Adapter）输出“规范图 + 迁移报告”，不在每次读取时静默猜测：

• position、pose.position、position3d、rotation 仅在来源唯一时归一到 pose；
• 多个来源数值等价时保留一份并告警；冲突时失败，报告精确 JSON 路径；
• 经确认的画布坐标只进入 ui_layout sidecar；
• occupied_by、非空 data、真实物料（Material）身份和库位占用（SiteOccupancy）不进入候选工作单元定义（WorkCell Definition），只能经库存权威（Inventory Authority）的独立迁移处理；
• v1 不产生或接受可执行物料预置候选；遗留测试种子必须保留为显式测试夹具；
• 逐个现有启动 JSON 的夹具映射与固定点测试留给 G1。

B：规定静默优先级，例如 pose > position3d > position，冲突时取最高优先级。迁移快，但会把错误坐标固化进定义摘要。

C：保留当前运行时宽松补值和随机 UUID。短期兼容最好，但无法获得可复现发布、稳定身份和 NetworkX 读图固定点。

回答格式

可回复 “D2 剩余全部 A”，或仅写偏离项，例如：D2-01 A，D2-05 B，其余 A。本轮全部确认后，D2 完成，整个 Wayfinder 剩余 23 项：D4 7、D5 8、G1 8。