[Wayfinder] 机械臂、导轨与 Deck 设备点位资产模型

[TablewareBox]

Outcome

冻结一套可移植、可调试、可版本化的点位资产模型，使同一份设备包同时覆盖：

• 单机械臂；
• 机械臂 + 单轴导轨；
• 以 Deck 上稳定设备身份为索引的设备局部点位；
• 不隶属于 Deck 设备的全局点位；
• 堆栈、货架等规则阵列的少量标定与批量派生。

本票只负责 Wayfinder 计划、协议 Grill、边界冻结和交付拆分。Grill 完成前不修改代码。

Source anchors

• 当前示例：Uni-Lab-OS/unilab_robot_template@e8964842c4da3d123323cc46cfa565678c909849:config/arm_point_set.v2.example.yaml
• 当前解析器：Uni-Lab-OS/unilab_robot_template@e8964842c4da3d123323cc46cfa565678c909849:packages/unilab-robot-contracts/src/unilab_robot_contracts/targets.py
• 现场普通点：GET http://zhlg1509460.bohrium.tech:50001/api/points/robot/robot-main.tool-change.ready
• 现场阵列点：GET http://zhlg1509460.bohrium.tech:50001/api/points/robot/robot-main.area-6-1
• 现场阵列定义：GET http://zhlg1509460.bohrium.tech:50001/api/points/grids
• 读取时间：2026-08-13（Asia/Shanghai）。现场 HTTP 数据是需求证据，不是不可变发布资产。

Evidence summary

tool-change.ready 同时包含：

• TCP 位姿 pose=[x_mm,y_mm,z_mm,rx_deg,ry_deg,rz_deg]；
• 可选关节位姿 joint=[j1_deg,...,j6_deg]；
• tool/user/acc/vel/cp 上下文；
• workstation=area-1、role=ready、status=validated。

area-6-1 是 group-rack 的派生点，使用 grid_affine(group-rack: r1c1)。现场 group-rack 为 4×3 阵列，只示教 P25、P34、P36 三个锚点，其余单元由三点仿射计算并允许每格残差修正。这证明阵列不应复制 12 份完整手工点位。

当前 arm-point-set/v2 只支持：

• targets.<group>.waypoints.<name>；
• joint_positions | cartesian_pose | cartesian_delta；
• 单一机械臂 compatible_model_ref 和 tool_context_ref；
• 稳定引用 <group>.<waypoint>。

它不能表达导轨目标、Deck 设备索引、保留的全局作用域或阵列生成。因此只改示例 YAML 会生成解析器无法读取的伪配置。

Candidate boundary

1. 不把 Deck 设备当成库存库位（Site）

点位文件中的设备索引表示“哪个物理设备/区域拥有这些运动目标”，不是库存权威（Inventory Authority）中的库位（Site）。最终由部署所有的库位访问绑定（SiteAccessBinding）把稳定 Site 映射到已发布点位引用。

2. 不把导轨伪装成机械臂第七关节

机械臂目标和导轨目标属于不同执行端口。候选点位资产可以在同一设备作用域下组合引用二者，但解析后必须保持：

• arm target → RobotExecutionBackend；
• rail target → RailAxisPort；
• 顺序与互锁 → 工作单元协调器（WorkCell Coordinator）。

点位资产不拥有执行调度或硬件互锁权威。

3. 全局是保留作用域，不是假设备

机械臂归零、机械臂待机、导轨归零等目标进入 global。它们不挂在任一 Deck 设备下，也不创建虚假的 Device/Site。

4. 阵列使用生成式定义

候选方向：

• rows/cols 与稳定 cell key；
• 至少三个现场锚点；
• 明确的仿射生成规则；
• 可选 per-cell residual；
• 生成结果包含来源链、revision/digest 和稳定 target ref；
• 调试界面只要求“示教锚点 → 预览全阵列 → 必要时微调单格”，不要求逐格重复示教。

Decisions to grill

1. Schema 边界：原地扩展 unilab.arm-point-set/v2，还是新增能表达 WorkCell 的版本化 Schema？
2. 设备索引身份：使用稳定 device_ref/member_ref，还是现场可读名称？
3. 复合点位：同一设备访问目标如何组合 rail target、arm target、approach/interaction/retract？
4. 全局作用域：全局目标是否允许同时拥有 arm 与 rail 子目标？
5. 阵列算法：三点仿射 + 单格残差是否为 v1 唯一算法，还是一开始支持更多生成器？
6. 单位与姿态：作者态是否接受现场 mm/deg/XYZ Euler，发布态是否统一为 SI/quaternion？
7. 身份与迁移：如何从 arm-point-set/v2 迁移并保持已有引用可追踪？
8. 资格与发布：阵列锚点、生成单元和残差分别需要什么验证证据？

Delivery plan

1. 冻结规范词汇与权威边界。
2. 冻结新版 Schema、稳定引用和兼容策略。
3. 冻结阵列生成、预览、单格修正与发布流程。
4. 在 unilab_robot_template 中修改 contracts、resolver、示例资产和测试。
5. 如确有需要，再为 SZLab 增加部署绑定样例；不把现场专用判断放进共享机械臂合同。
6. 后续另拆 Workbench/FE 调试交付票；本票不把 UI 当作点位真值源。

Acceptance gates

• 同一合同可描述单机械臂和机械臂 + 导轨，缺少 rail 时无需空占位。
• Deck 设备改显示名或排序不改变稳定点位身份。
• global 不伪装成 Device 或 Site。
• 4×3 货架可由三个锚点和可选单格残差确定性生成。
• 所有生成点均可追溯到 anchor、generator revision、correction 和资产 digest。
• 循环引用、缺失锚点、重复 cell、越界残差、模型不兼容均失败关闭。
• arm 与 rail 分别交给各自执行端口；点位解析不会绕过协调器和硬件互锁。
• 已有 arm-point-set/v2 有明确的继续支持或迁移方案，不能静默改义。
• 测试覆盖普通点、全局点、复合点、阵列生成、残差、迁移和非法输入。
• 在人工 Grill 冻结前，不修改生产代码。

Related Wayfinder maps

• [Wayfinder] WorkCell 组合定义、注册编译与分层 Action 暴露 #181：候选工作单元（WorkCell）组合与部署边界。
• [Wayfinder] UniLab 调试工作台（UniLab Workbench）产品化 #192：UniLab 调试工作台（UniLab Workbench）产品边界。

Current status

• 阶段：协议定义（Protocol definition）
• 状态：等待人工逐项 Grill
• 代码：未修改

[github-actions]

GitHub → Feishu OKF synchronization

Feishu snapshot: Uni-Lab-Core #214
Knowledge stage: implementation
Issue updated: 2026-08-13T14:07:38Z

[TablewareBox]

D1 已接受：新增 v3，顶层直接按 Deck 设备分组

维护者选择 D1—选项1，并明确否决额外的 devices: 包装层。

冻结后的候选外形：

schema: unilab.robot-point-set/v3
revision: szlab-robot-points@3.0.0

components:
  arm:
    model_ref: package://unilab_arm_cr7/models/model.yaml
    tool_context_ref: parallel-gripper@1.0.0
  rail:
    model_ref: package://unilab_rail_linear/models/model.yaml

global:
  arm:
    home: ...
    standby: ...
  rail:
    home: ...

tool-change:
  device_ref: deck.tool-change
  targets:
    ready:
      rail: ...
      arm: ...

group-rack:
  device_ref: deck.group-rack
  grid:
    type: affine_grid
    rows: 4
    cols: 3
    anchors: ...
    corrections: ...

D1 已冻结语义：

1. 新格式是 unilab.robot-point-set/v3；不会原地改变 unilab.arm-point-set/v2 的含义。
2. global 是保留作用域，不是 Device 或库位（Site）。
3. 除保留的文档字段外，顶层业务键直接表示一个 Deck 设备点位分组。
4. components.rail 和目标中的 rail 都是可选的；纯机械臂点位集不需要空 rail 字段。
5. 统一文件只统一资产管理，不合并机械臂与导轨执行端口；组合运动仍由工作单元协调器（WorkCell Coordinator）强制 rail-settled-before-arm。

尚未冻结并继续 Grill：

• 顶层可读键与 device_ref 谁承担稳定身份；
• 阵列具体算法；
• 目标引用格式；
• 设备身份校验；
• 单位与姿态；
• 迁移与资格规则。

结构影响：解析器必须明确区分顶层保留键与设备分组；未来新增顶层元数据字段必须进入封闭保留键集合并升级 Schema，禁止启发式猜测。

[TablewareBox]

Grill D2：Resource/Slot 与点位如何关联

当前证据

当前 SZLab 通过 site_access.v1.yaml 和 RobotActionResolver 使用：

warehouse_id + site_id + operation
→ rail_target_ref
→ arm target refs
→ RobotCommand

这已经体现了库位访问绑定（SiteAccessBinding）seam，但仍是遗留兼容：

• SiteRef 仍是 warehouse_id + site_id，不是规范目标中的稳定 Site UUID；
• _resource_id() 仍允许 name/id/uuid 多种回退；
• 没有规则阵列的批量绑定；
• point-set v2 与 rail-target-set v1 分离；
• 绑定只通过 manifest 间接锁定 point-set digest。

推荐关联链

工作流中的物料占位符（ResourceSlot）
→ 具体物料（Material）
→ 权威来源/目标库位引用（SiteRef）
→ 库位访问绑定（SiteAccessBinding）
→ point_set revision + device_ref + cell/target_ref + operation recipe
→ ResolvedSiteAction
→ rail target + arm targets
→ WorkCell Coordinator 强制 rail-settled-before-arm

物料占位符（ResourceSlot）不得直接携带点位；点位文件也不得保存 Material 或 SiteOccupancy。若维护者所说的 resource + slot 是 Deck/PLR 作者态选择，则应在发布时把 resource_ref + stable slot key 解析并冻结为规范 Site UUID，再写入已发布 SiteAccessBinding；运行时不得按名称或排序重新猜测。

普通设备

每个 Site 显式绑定一个设备目标：

- site_ref: site-uuid
  source:
    resource_ref: deck.tool-change
    slot_ref: tool-slot
  point:
    point_set_revision: szlab-robot-points@3.0.0
    device_ref: deck.tool-change
    target_ref: ready
  operations:
    pick: {recipe_ref: standard-pick}
    place: {recipe_ref: standard-place}

阵列设备

作者态只声明一次按稳定 slot key 对齐：

- resource_ref: deck.group-rack
  point_device_ref: deck.group-rack
  mapping:
    mode: by_stable_slot_key
    point_grid_ref: group-rack

发布器必须取得该 Resource 的完整 Site 集，将每个稳定 slot_key 与 grid cell_key 做 1:1 校验，并物化/冻结完整 site_uuid → generated target_ref 映射与摘要。运行时只读冻结结果，不使用名称、数组下标或最新 sort_order 推导。

候选选项

1. SiteAccessBinding 中间层（推荐）：点位资产只拥有几何/运动目标；绑定资产拥有 Resource/Slot/Site 与点位的部署映射。
2. 把 Resource/Slot 写入 point-set：文件少，但点位资产与库存/部署耦合，更换 Deck 或复制到其他领域包时必须重做点位资产。
3. 按名称、位置序号或 sort_order 自动匹配：配置最少，但重命名、排序或插槽变化会静默指向错误物理点，生产不可接受。

D2 尚未冻结，等待维护者选择。原设备身份问题顺延到 D3。

[TablewareBox]

D2 已接受：通过 SiteAccessBinding 关联 Resource/Slot 与点位

维护者选择 D2—选项1。

已冻结关联链

物料占位符（ResourceSlot）
→ 具体物料（Material）
→ 权威来源/目标库位引用（SiteRef）
→ 库位访问绑定（SiteAccessBinding）
→ point-set revision/digest + device_ref + cell/target_ref + operation recipe
→ ResolvedSiteAction
→ rail target + arm targets
→ WorkCell Coordinator

已冻结边界

1. 物料占位符（ResourceSlot）只携带具体物料身份，不直接携带点位。
2. 点位资产只拥有几何、机械臂目标、导轨目标与阵列生成关系；不保存 Material、SiteRef 或 SiteOccupancy。
3. 库位访问绑定（SiteAccessBinding）是 Resource/Slot/Site 与点位之间唯一的部署关联层。
4. 作者态可以使用 resource_ref + stable slot key 选择 Deck 插槽；发布时必须解析并冻结规范 Site UUID。
5. 普通设备使用显式 SiteAccessBinding。
6. 规则阵列允许按相同稳定 Slot key 批量绑定；发布器必须验证 Resource Slot 集与 Point Grid Cell 集完全 1:1，并物化完整 Site UUID → target_ref 映射和摘要。
7. 运行时禁止按名称、数组下标或最新 sort_order 重新推导。
8. SiteAccessBinding 只解析访问方式，不拥有调度许可、库位占用或物理完成；安全派发仍受 JobExecutionClaim/Fence/WorkCell Coordinator 和硬件互锁约束。

当前实现差距

• SZLab site_access.v1.yaml 仍以 warehouse_id + site_id 绑定；
• RobotActionResolver._resource_id() 仍有 name/id/uuid 回退；
• 尚无阵列批量编译及冻结结果；
• v3 point-set 尚未实现。

D2 只冻结协议方向，未修改代码。下一题 D3 决定顶层分组键与 device_ref 的身份职责。

[TablewareBox]

D3 已接受：顶层可读分组 + 稳定 device_ref

维护者选择 D3—选项1。

已冻结身份规则

tool-change:
  device_ref: deck.tool-change
  display_name: 快换站

1. 顶层键（如 tool-change）是文件内可读分组键，不承担跨 revision 稳定身份。
2. device_ref（如 deck.tool-change）是稳定 Deck/候选工作单元（WorkCell）成员引用。
3. display_name 只负责展示。
4. device_ref 不是 Backend Device UUID、Site UUID、PLC 位置号或机械臂点名。
5. SiteAccessBinding、资格证据、阵列生成结果和发布目标身份都必须绑定 device_ref。
6. 顶层键或显示名变化会产生新 point-set digest/revision，但只要 device_ref 不变，下游稳定目标身份不变。
7. 重复、缺失或非法 device_ref 必须在发布前失败关闭。

D3 只冻结协议方向，未修改代码。下一题 D4 决定同一设备分组内 rail/arm 目标的组合结构及其与执行 recipe 的边界。

[TablewareBox]

D4 结构选择已接受，D4a 导轨缺省与中途换位语义待确认

维护者认可 D4—选项1：targets.<name> 是可包含 optional rail / optional arm 的声明式目标包，不是执行命令。

新增边界场景：

targets:
  ready:
    rail: 0.30
    arm: ...
  mid:
    arm: ...
  end:
    rail: 0.50
    arm: ...

当前 RailMountedArmCoordinator.execute(command, rail_target_ref) 只支持一个公共命令先移动一次导轨、再执行一个机械臂 RobotCommand，不能安全表达 0.30 → hold → 0.50。D4 不能在未定义该语义时视为完全冻结。

D4a 推荐语义

1. 缺少 rail 表示 hold last resolved rail target，不是 unconstrained、回零或从实时状态猜测。
2. recipe 编译器在任何物理派发前把缺省展开为显式 effective rail state：
   • ready → 0.30
   • mid → 0.30
   • end → 0.50
3. 第一个可执行阶段若没有显式 rail 且没有冻结 entry rail context，则 rail-mounted profile 失败关闭。
4. 相邻阶段 rail 相同：不重复派发，只验证导轨仍在同一目标、零速、稳定、rail permit 关闭。
5. 相邻阶段 rail 不同：必须形成 rail transition barrier：
   • 机械臂先到经完整导轨行程、当前 ToolContext/payload 验证的 global.arm.rail_transfer_safe；
   • 验证机械臂停止且安全状态新鲜；
   • 禁止 arm permit，获得 rail permit；
   • 导轨移动并以同 command/fence identity 证明到位、零速、稳定；
   • 禁止 rail permit，重新获得 arm permit；
   • 才允许执行新 rail 位置下的 arm target。
6. 任一派发后结果歧义进入 execution_unknown/Fence；不得自动重发，不得继续 end.arm。
7. home、standby 不自动等价于 rail_transfer_safe，除非被相同安全资格明确批准。

实现影响

若选择上述语义，需要新增 WorkCell 多阶段计划合同，并修改：

• Robotics contracts：目标包与多阶段 resolved plan；
• SZLab action_resolver.py：SiteAccessBinding recipe → 全量预解析 phase plan；
• unilab_robot_runtime/binding.py：不再只传单个 rail_target_ref；
• unilab_rail_mounted_arm/coordinator.py：逐 phase barrier、safe-arm 转换和 UNKNOWN containment；
• workcell_device.py 与相关安全测试。

Backend、FE、PLC-Sim 不需要因此修改。

D4a 选项

1. 缺省 rail=保持上一个已解析目标；不同 rail 自动形成强制安全转换阶段（推荐，能力最完整）。
2. 一个 operation 只允许一个 rail 目标；示例中的 end=0.50 直接拒绝，必须拆成两个 operation。
3. 缺省 rail=不关心当前导轨位置，并允许直接切换（不安全，不接受为生产候选）。

D4a 等待维护者选择。

[TablewareBox]

D4 / D4a 已接受：复合目标包 + 多阶段安全导轨切换

维护者选择 D4—选项1、D4a—选项1。

已冻结目标包

targets:
  ready:
    rail: ...
    arm: ...
  mid:
    arm: ...
  end:
    rail: ...
    arm: ...

每个 targets.<name> 是声明式目标包，可包含 optional rail、optional arm 或两者；它不是执行流程，也不因同时出现 rail/arm 而授权并行运动。

已冻结缺省与切换规则

1. 缺少 rail 表示 hold last resolved rail target，不表示 unconstrained、回零或使用任意实时位置。
2. recipe 编译器必须在任何物理派发前物化每个 phase 的 effective rail target。
3. rail-mounted profile 的首个可执行 phase 若没有显式 rail 且没有冻结 entry rail context，则失败关闭。
4. 相邻 phase effective rail 相同：不重复派发导轨，但必须验证导轨仍在目标、零速、稳定且 rail permit 关闭。
5. 相邻 phase effective rail 不同：必须先使 Arm 到达经完整导轨行程、当前 ToolContext/payload 验证的 global.arm.rail_transfer_safe，验证停止后切换硬件许可，再移动 Rail；Rail 以同一 command/fence identity 证明到位、零速、稳定后，才允许新位置下的 Arm phase。
6. home、standby 不自动等价于 rail_transfer_safe。
7. 任一派发后结果歧义进入 execution_unknown/Fence，不自动重发，也不继续后续 phase。
8. 单机械臂 profile 忽略 rail phase 规则，但仍校验目标包不得含未装配的 rail 组件。

实现影响

当前单 RobotCommand + rail_target_ref 接口不足，需要新增冻结的多阶段 WorkCell motion plan，并修改 Robotics contracts、runtime binding、RailMountedArmCoordinator、workcell device、SZLab action resolver 与安全测试。Backend、FE、PLC-Sim 不因此修改。

D4/D4a 只冻结协议方向，未修改代码。下一题 D5 决定 global 的目标分类、身份和资格规则。

[TablewareBox]

D5 已接受：global 是保留的类型化目标作用域

维护者选择 D5—选项1。

已冻结结构

global:
  arm:
    home: ...
    standby: ...
    rail_transfer_safe: ...
  rail:
    home: ...
    standby: ...

已冻结语义

1. global 是保留作用域，不是 Device、Resource 或库位（Site），禁止 global.device_ref。
2. home、standby、rail_transfer_safe 是三个独立语义，即使当前数值相同也不自动互相替代。
3. rail_transfer_safe 必须在完整导轨行程、当前 ToolContext 和允许 payload 条件下独立资格确认。
4. 不同工具需要不同安全姿态时，必须由 HardwareProfile/ToolContext 显式选择已验证目标，不按名称猜测。
5. 加载/激活 point-set 只解析，不自动执行 global 目标，不自动回零、待机、移动导轨或解除 Fence。
6. 单机械臂可以只声明 global.arm.home/standby；单导轨可以只声明 global.rail；允许生产 rail transition 的 rail-mounted profile 必须提供已验证 global.arm.rail_transfer_safe。
7. global 引用仍绑定 exact point-set revision/digest、型号、ToolContext、HardwareProfile 与资格记录。
8. global 不建立 SiteAccessBinding；操作 recipe 可以显式引用 global 目标。

D5 只冻结协议方向，未修改代码。下一题 D6 决定阵列点位的最小示教、生成和单格修正规则。

[TablewareBox]

D6 已接受：三锚点仿射阵列 + 稀疏单格修正

维护者选择 D6—选项1。

已冻结阵列模型

1. 二维规则阵列使用 1-based 稳定 cell key：r1c1 ... r{rows}c{cols}；禁止依赖现场 P 编号、显示名、数组下标或排序承担稳定身份。
2. 二维仿射阵列要求 rows >= 2、cols >= 2，并使用三个权威锚点：
   • A = r1c1
   • B = r{rows}c1
   • C = r{rows}c{cols}
3. 对 u=(row-1)/(rows-1)、v=(col-1)/(cols-1)，基础位置按 A + u(B-A) + v(C-B) 生成；最终位置为基础位置加可选 sparse per-cell correction。
4. 锚点是最终权威值；锚点 cell 禁止再声明 correction，避免一格存在两个真值。
5. 仿射生成只适用于同一明确坐标系中的笛卡尔平移，以及明确声明可插值的导轨标量；关节数组不得进行仿射插值。
6. 每个生成 cell 最终解析为声明式目标包，可包含 optional arm、optional rail 或两者；它不授权并行运动，执行仍遵守 D4a 的 rail transition barrier。
7. 发布器必须展开并冻结所有 cell 的最终绝对目标、anchor 来源、公式版本、correction、point-set revision/digest 和 device_ref；运行时禁止重新生成或按最新资产猜测。
8. 库位访问绑定（SiteAccessBinding）通过稳定 Slot key 精确物化 Site UUID → generated target_ref；Resource Slot 集与 grid cell 集必须 exact-set 1:1 校验。
9. 不规则设备允许以后保留 explicit targets 兜底；一维阵列另设 linear_grid，不滥用退化的三锚点二维算法。
10. 调试流程冻结为：示教三个锚点 → 预览全部 cell → 碰撞/限位检查 → 必要时单格修正 → 重新预览和资格确认 → 发布不可变结果。

影响范围

后续实现主要影响 Robotics 的 point-set v3 contracts、grid resolver、维护预览/发布和测试，以及 SZLab 的 SiteAccessBinding 阵列编译/冻结样例。Backend、FE、OS 和 PLC-Sim 不因 D6 直接修改。

仍未冻结

D6 只确定阵列拓扑和位置生成。以下内容进入 D6b 继续 Grill：

• 锚点采用哪个坐标系；
• 姿态由锚点插值、统一继承还是逐格覆盖；
• rail-mounted arm 如何在 rail 变化后变换目标；
• correction 和资格证据的允许边界。

本决定仅冻结目标设计，未修改代码。

[TablewareBox]

D6b 已接受：设备局部坐标系 + 版本化安装标定

维护者选择 D6b—选项1。

已冻结坐标边界

1. 阵列锚点和生成单元的作者态坐标使用稳定设备局部坐标系，例如 device:deck.group-rack；该引用不是 Backend Device UUID、库位（Site）UUID、机械臂 arm_base 或 PLC 点号。
2. 点位集必须精确引用版本化安装标定（Calibration）的 revision/digest；标定把设备局部坐标变换到候选工作单元（WorkCell）的稳定基准坐标。
3. 解析链为：设备局部目标 → exact 安装标定 → WorkCell 基准 → 当前导轨位置下的机械臂基座 → MoveIt/vendor execution frame → 已完全解析的机械臂命令（RobotCommand）。
4. MoveIt/PLC/SDK Adapter 只接收已解析绝对目标，不理解 Deck、设备局部 frame、库位（Site）或阵列。
5. 调试时维护工具从实际 TCP 观测反变换到设备局部坐标并保存锚点；操作员不手工计算 frame transform。
6. 设备整体移位但自身结构未变时，应创建新标定 revision 并重新预览/资格确认，而不是改写每个 cell。设备尺寸或拓扑变化时重新示教锚点并发布新 point-set revision。
7. 标定缺失、过期、摘要不匹配、frame 链不闭合或与 HardwareProfile/ToolContext 资格不一致时失败关闭；禁止退回旧标定、实时猜测或自动移动。
8. 单机械臂沿同一模型解析到固定 arm_base；机械臂+导轨则在已冻结 rail state 下解析基座变换。单机械臂包不依赖导轨包。
9. 加载标定或 point-set 不产生运动，也不解除 execution_unknown/Fence。
10. 标定资产属于部署/WorkCell 安装事实，不属于物料（Material）、库位占用（SiteOccupancy）、工作流（Workflow）或厂商驱动。

实现影响

后续实现预计新增 Robotics frame/calibration contract，并修改 point-set v3 resolver、grid resolver、维护示教/预览与测试；SZLab 只增加现场设备安装标定资产和精确引用。Backend、FE、OS、PLC-Sim 不因 D6b 直接修改。

仍未冻结

D6b 不决定阵列姿态生成方式、姿态单格修正、导轨目标生成策略或资格容差；这些继续逐项 Grill。

本决定仅冻结目标设计，未修改代码。