点云配准

[Zc132585]

我想请问下，你这个流程具体是什么，因为我先用了你的粗配准得到了一个矩阵，但是我再执行ICP精配准时，发现结果没有那么理想，我觉得是我的输入的文件传入错误，麻烦你可以写一个具体流程吗，还有对应的输出是放到哪个目录下，因为我看到几个目录名字相同，感谢

[VoidNexor]

推荐流程：先用 PLY_PTS.py 得到 .pts（并计算法线）→ 用 registration.py 对邻近视角做粗配准，得到 .xf（默认写入 PLY_PTS 或 transformation）→ 检查/搬运 .xf 到 ICP 将读取的输出目录（见下文）→ 用 icp*.py 做精配准（ICP 输出到 output01 或 output02/），最后在 output0X/ 中查看 .pts/.xf/.txt 结果

[Zc132585]

请问项目中有一个ICP.py 一个是icp_ply_pts.py.请问用哪个

[VoidNexor]

推荐用 icp_ply_pts.py（采样更多、剔除更严格，会生成 CloudCompare 友好的 .txt，默认输出到 output01；如果想用原始、更保守的实现则用 icp.py（默认优先读/写 output02/）
运行前确保你的 .pts 包含法线（point-to-plane ICP 必需），并把由 registration.py生成的初始 .xf 放到你将运行的 ICP 脚本会优先读取的 output01 或 output02/（或手动复制过去）