perception/identity: detected_this_frame 未穿过 TrackedObject 边界，DeepSORT 下 6 处 coasting 闸全部空转

[Molly-3000]

现象

IdentityEngine 里所有依赖「本帧是否真有检测命中」的闸，在出厂配置下判据恒为 True。coasting（人已离开 / 跟丢后纯 Kalman 预测残留）的 track 被当成本帧真实检测到的人，6 个消费点全部失效。

链路

1. 产出（正确）

• identity/deep_sort.py:180 — "detected_this_frame": (tr.time_since_update == 0)。该函数只按 is_confirmed 过滤（:166），coasting track 会照常输出，带 bbox = tr.bbox（纯预测位置）。字段就是为区分这种残留框而加的。
• identity/sort.py:449 — "detected_this_frame": True。这条路在 :431 已先 skip 掉 time_since_update >= 1，coasting 根本不输出，恒 True 是对的。

2. 丢弃

identity/tracking_service.py:_build_response（:53，构造在 :81）把 tracker dict 投影成 TrackedObject，只保留 xyxy / class_id / id，detected_this_frame 连同 confidence / hits / age / time_since_update 一起丢掉。

TrackedObject（engine/types.py:112）只有 type / face_id / track_id / box_info，TrackingBoxInfo（:106）只有 frame_index / boxes —— schema 层面就装不下这个字段。

3. 重造（不带该字段）

identity/identity.py:_to_tracking_dicts（:131，调用点 :84）把 TrackedObject 反折成 dict，docstring 明写字段集为 id / class_id / bbox / xyxy / confidence，没有 detected_this_frame。

4. 消费（吃默认值）

identity/engine.py:518 — self._detected_this_frame[tid] = bool(tr.get("detected_this_frame", True))。缺字段时默认 True，于是每个 active track 恒 True。

git log -S'detected_this_frame' -- engine/types.py identity/tracking_service.py identity/identity.py 为空：该字段从引入起就没穿过这层边界，不是回归。

影响面

生产走的正是会输出 coasting track 的那条路：config/settings.yaml:123 设 tracking_service_mode: "deep_sort"（perception/engine/config.py:120 的 dataclass 默认是 "mock"，但出厂 settings 覆盖成 deep_sort），create_tracking_service（tracking_service.py:288）据此建 DeepSortTrackingService。"real" / SORT 路径不受影响（那条路 coasting 不输出，字段冗余）。

6 个消费点，全部按「恒 True」运行：

位置	闸的本意（注释原话）	恒 True 下的实际行为
engine.py:588-593	抗遮挡 IoA 只纳入本帧真检测框，「coasting 纯 Kalman 残留框不对应本帧真人, 算进去会造成"假遮挡"误杀」	残留框进入 overlap 集合 → 真人可被 E6 判为被遮挡，tier_c 不写库
engine.py:630-634	coasting track 当窗口不进 omni 候选，「bbox 已不对应本帧真人，让 omni 看到只会催生背景误判」	continue 永不触发，残留框进 fused prompt
engine.py:721-724	bbox_norm 只对真检测 track 填，「避免给名册注入幻影位置」	恒填。IdentityTarget.bbox_xyxy_norm（types.py:166-169）文档里 None = 「名册退化为纯名」这一语义在生产不可达
engine.py:1077-1082	只有本帧真检测到的 confirmed 真人才解除 no_person 抑制区	残留框可解除静态误检抑制区
engine.py:1090-1097	抑制区内全新 track 预标 no_person	残留的全新 track 也被预标
engine.py:1468-1472	tier_c 入队门 D：「coasting 残留框不入」	门永不触发；(D · 本帧无检测命中/coasting) 这行 log 在生产不可能出现

另外 engine.py:534-535 的注释「入队检测门(D)仍不收 coasting 窗的帧、不会写 Kalman 幻影框」是「已移除 coasting 清零」那个决定的兜底论据，在当前出厂配置下不成立。

（未测量线上实际发生频率，上表只写代码层面的确定性后果。）

为什么测试没抓到

现有用例都在丢字段的接缝下面注入：

• tests/perception/engine/identity/test_engine_tier_u_wiring.py:110 直接给手造 dict 设 tr["detected_this_frame"] = False，再喂 engine.process；
• tests/perception/engine/identity/test_no_person.py:177 起直接写 eng._detected_this_frame[...]。

两者都绕过 identity.py::_to_tracking_dicts，所以「tracker → tracking_service → identity → engine」这条真实接线没有任何覆盖。

修法（列选项，未定）

A. 把字段补进契约：TrackedObject（或 TrackingBoxInfo）加 detected_this_frame，_build_response 填、_to_tracking_dicts 传。改动最小、与现有结构一致，代价是要动被多处消费的 dataclass。

B. 绕开 TrackedObject：在 TrackingResponse 上并列一份 tracker 原始 dict（类似 main_det_boxes 的做法），engine 直接吃，不再投影→重造。避免同一份信息折两次，代价是接口面变大。

无论选哪个，建议一并做：

• engine.py:518 的默认值从 True 改成 fail-closed（缺字段视为 False，或缺字段告警），否则下次再有实现漏填仍然静默恒 True；
• 补一条从 TrackingResponse 起算的用例，断言 coasting track 不进 omni 候选、不进 tier_c。

相关但可拆分：同一接缝还丢了 confidence

_to_tracking_dicts 把 confidence 硬编码成 1.0（identity.py:157）、class_id 硬编码成 0（:154），原因同上 —— TrackedObject 也装不下检测置信。后果：engine.py:1239 的 detector_conf=float(tr.get("confidence", 0.0)) 恒为 1.0，tier_u 侧 CropEntry.detector_conf 恒 1.0 → identity/tier_u.py:689 的 detector_conf < detector_conf_min（默认 0.4）永不拒，tier_u.py:160 的 det_norm 与 identity/extractor.py:565-584 打分里这一项退化成常数。根因与本 issue 同一个，可以一并修，也可以另开。

顺带一处笔误：sort.py:447 的注释写「在 L419 已 pre-filter」，实际 pre-filter 在 :431。

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