八字环绕路劲规划的问题

[Dylan-tb]

当我进行八字环绕仿真时，转向位置会出现偏差，我认为是坐标原点转换的问题，请问有什么解决的办法

[Feng1909]

您好，请问“转向位置会出现偏差”是什么意思，“坐标原点转换”是什么意思

[Dylan-tb]

您好这是我所运行的八字环绕的测试视频 我在想是不是我们的坐标原点的位置不对所造成的，因为我看了贵校的演示视频上红色锥筒包括坐标原点的位置都是和赛车初始位置重合的 发自我的iPhone

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------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: 封蕴籍 ***@***.***> 发送时间: 2024年1月11日 15:20 收件人: bitfsd/fsd_algorithm ***@***.***> 抄送: Dylan-tb ***@***.***>, Author ***@***.***> 主题: Re: [bitfsd/fsd_algorithm] 八字环绕路劲规划的问题 (Issue #11) 您好，请问“转向位置会出现偏差”是什么意思，“坐标原点转换”是什么意思 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: ***@***.***> 从QQ邮箱发来的超大附件 0111_1.mov (60.1MB, 2024年2月10日 17:40) 进入下载页面 ：https://wx.mail.qq.com/ftn/download?func=3&k=c8cf3a3478c0f809fabc4f3436613934eb5aa03734613934121f19400c020c0c54004c5206590b190353595019025f55071d560056025b560001565204053334070150056b501759584675b989a4cdd14d120d97ae64118fce9845a6985feb&key=c8cf3a3478c0f809fabc4f3436613934eb5aa03734613934121f19400c020c0c54004c5206590b190353595019025f55071d560056025b560001565204053334070150056b501759584675b989a4cdd14d120d97ae64118fce9845a6985feb&code=70a44a94&from=

[Feng1909]

请问有对https://github.com/bitfsd/fsd_algorithm/blob/master/ros/planning/path_generator/config/skidpad.yaml文件进行了什么修改吗，具体的路径生成在https://github.com/bitfsd/fsd_algorithm/blob/master/ros/planning/path_generator/src/Track/skidpad_track.cpp文件中，这个问题的产生应该和你们猜想是一样的，定位有些问题，目前的逻辑是这样的：设置simulation=true，在仿真中起点的x坐标是-2左右，如果不是仿真，那么起点是0，所以非仿真时要在路径的基础上加上车长。所以在不同的定位算法下，这一步逻辑需要进行修改，如果采用自带就有的定位，什么都不改应该能跑起来

[Dylan-tb]

您好，谢谢您的解答，我对skidpad.yaml文件的starting_pose_front_wing的x坐标进行了修改，但我已经尝试改回了，发现问题依旧存在，请问你们自带的定位算法的名称或者路径能否发给我一下呢？谢谢 发自我的iPhone

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------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: 封蕴籍 ***@***.***> 发送时间: 2024年1月11日 18:00 收件人: bitfsd/fsd_algorithm ***@***.***> 抄送: Dylan-tb ***@***.***>, Author ***@***.***> 主题: Re: [bitfsd/fsd_algorithm] 八字环绕路劲规划的问题 (Issue #11) 请问有对https://github.com/bitfsd/fsd_algorithm/blob/master/ros/planning/path_generator/config/skidpad.yaml文件进行了什么修改吗，具体的路径生成在https://github.com/bitfsd/fsd_algorithm/blob/master/ros/planning/path_generator/src/Track/skidpad_track.cpp文件中，这个问题的产生应该和你们猜想是一样的，定位有些问题，目前的逻辑是这样的：设置simulation=true，在仿真中起点的x坐标是-2左右，如果不是仿真，那么起点是0，所以非仿真时要在路径的基础上加上车长。所以在不同的定位算法下，这一步逻辑需要进行修改，如果采用自带就有的定位，什么都不改应该能跑起来 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: ***@***.***>

[tyc0644]

您好，可以尝试将以下文件中的simulation参数的值修改为true：
https://github.com/bitfsd/fsd_algorithm/blob/master/ros/control/controller/config/skidpad.yaml#L41；
并修改这个文件中start的值：
https://github.com/bitfsd/fsd_algorithm/blob/master/ros/planning/skidpad_detector/config/skidpad_detector.yaml#L13