usingParameter.md

parameter 사용하기 (C++)

1. 개요
2. 실습

1. 개요

• ROS parameter를 사용하기
• node를 작성할때 해당 node에서 필요한 parameters가 필요한 경우가 있다.

2. 실습

2-1 package 생성하기

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_parameters --dependencies rclcpp

2-1-1 package.xml 업데이트하기

• package 생성시에 --dependencies 옵션을 사용하여서 package.xml과 CMakeLists.txt에 의존성을 추가하지 않아도 된다.
• package.xml 수정하기

<description>C++ parameter tutorial</description>
<maintainer email="you@email.com">Your Name</maintainer>
<license>Apache License 2.0</license>

2-2 C++ node 작성하기

• ros2_ws/src/cpp_parameters/src/cpp_parameters_node.cpp 파일 생성

#include <chrono>
#include <functional>
#include <string>

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>

using namespace std::chrono_literals;

class MinimalParam : public rclcpp::Node
{
public:
  MinimalParam()
  : Node("minimal_param_node")
  {
    this->declare_parameter("my_parameter", "world");

    timer_ = this->create_wall_timer(
      1000ms, std::bind(&MinimalParam::timer_callback, this));
  }

  void timer_callback()
  {
    std::string my_param = this->get_parameter("my_parameter").as_string();

    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello %s!", my_param.c_str());

    std::vector<rclcpp::Parameter> all_new_parameters{rclcpp::Parameter("my_parameter", "world")};
    this->set_parameters(all_new_parameters);
  }

private:
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalParam>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

2-2-1 실행자(executable) 추가하기

• CMakeLists.txt 수정하기 (find_package(rclcpp REQUIRED) 아래 추가하기)

add_executable(minimal_param_node src/cpp_parameters_node.cpp)
ament_target_dependencies(minimal_param_node rclcpp)

install(TARGETS
    minimal_param_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

2-3 빌드 및 실행하기

• 의존성 확인하는 명령 실행

cd ~/ros2_ws
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

• 새 package를 빌드하기

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select cpp_parameters

• 새 터미널 열고 source 하기

source install/setup.bash

• node 실행하기

ros2 run cpp_parameters minimal_param_node

• 결과

[INFO] [minimal_param_node]: Hello world!

2-3-1 console로 변경하기

• node 실행하기

ros2 run cpp_parameters minimal_param_node

• 새 터미널 열고 source 실행한 후에 아래 명령 실행

ros2 param list

• my_parameter 설정하기

ros2 param set /minimal_param_node my_parameter earth

• 결과

Set parameter successful

• 새 터미널에서 source 후 아래 명령 실행해보기

ros2 run cpp_parameters minimal_param_node

• 결과

[INFO] [minimal_param_node]: Hello earth!

2-3-2 launch 파일로 변경하기

• ros2_ws/src/cpp_parameters/ 디렉토리 내부에 launch 디렉토리 생성
• launch 디렉토리 내부에 cpp_parameters_launch.py 파일 (아래 내용 붙여넣기)

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package="cpp_parameters",
            executable="minimal_param_node",
            name="custom_minimal_param_node",
            output="screen",
            emulate_tty=True,
            parameters=[
                {"my_parameter": "earth"}
            ]
        )
    ])

• CMakeLists.txt 파일에 아래 코드 추가하기

install(
  DIRECTORY launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

• 빌드하기

colcon build --packages-select cpp_parameters

• 새 터미널에서 source 하기

source install/setup.bash

• node 실행하기

ros2 launch cpp_parameters cpp_parameters_launch.py

• 결과

[INFO] [custom_minimal_param_node]: Hello earth!