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O que é um container

É diferente de uma VM, que tem SO completo e depende de um hypervisor;
Ambiente isolado que permite fazer limitações de recursos;
O host "entra em contato" com as bibliotecas

O que é uma imagem

Formada por várias camadas (a cada instrução do Dockerfile), permitindo reutilização;
É possível criar uma imagem através de instruções no Dockerfile ou baixando, alterando e fazendo docker commit [container] [tag]

Docker Registry

Após gerar tag em imagem, é feito push para um registry e a mesma fica pública ou privada para o dono.

Existe o Docker Hub (oficial da empresa Docker) e os 3rd-party.