作者您好，对您所使用的数据集的格式不太理解

[xuexisuanfa]

估计您是使用apollo的轨迹数据集，您所使用的数据集在https://github.com/ApolloScapeAuto/dataset-api/tree/master/trajectory_prediction有所介绍，主要是对Data Structure的部分信息不理解（相信作者对该数据集应该理解透彻了，希望能给予点解答）：
Each line in a file contains frame_id, object_id, object_type, position_x, position_y, position_z, object_length, object_width, object_height, heading. 这句话中heading是什么？还有position_x, position_y, position_z的坐标系的原点在哪以及x轴方向,y轴方向,z轴方向是哪？这个三维坐标如何转换到图片上的二维坐标？