Refactor rmoss project #45
Description
rmoss项目已经很久没有更新了，代码框架已经过时，是时候重新回头考虑rmoss软件系统应该如何设计这个问题了。目前可以参考的开源项目有很多，比如：
rmoss项目将只做rmoss_core 和 rmoss_gazebo仿真器项目，而任务级功能软件包rmoss_contrib将不再维护，其中的rmoss_auto_aim建立独立仓库进行维护。而像能量机关等任务级功能是需要参赛队伍去自行开发，而且每年可能都会有变化，甚至会有新任务的出现，如有开发者愿意开发任务级功能以作为demo演示，则建立独立仓库进行维护。
其中有几个部分需要讨论：
- rmoss机器人软件架构：一个RM机器人软件应该怎样解耦设计？需要哪些功能包？每个包消息链路以及层级关系如何设计？
- rmoss_core目录结构：rmoss_core应该包含哪些通用公共的功能？
- rmoss_interfaces消息类型：机器人控制消息，机器人状态消息，裁判系统提供的状态消息，优先使用ros现在已有的消息类型。
欢迎大家讨论，并提出建议。