A5 python SDK

00硬件设备连接

单臂设备

桌面设备

通过G型夹，将平台两侧固定。

单臂介绍

每台机械臂底座有两个接口，分别为电源以及信号。

XT30为24V电源接入。

Type-C接口为CAN信号接口。

每台机械臂底座含有一块CAN信号板，根据CAN设备ID进行区分

设备ID设定如下建议，设置时参考单臂手册进行设置。

左臂	CAN1
右臂	CAN3
头部机械臂	CAN0

桌面接口

00环境配置

A5/tools/

./01_global_nopasswd_sudo.sh.x
./02install.x
./03_install_common_packages.sh.x 

A配置CAN设备

设备如未更改，只需配置一次即可

单臂CAN ID设置

设备如未更改，只需配置一次即可

A5/ARX_CAN/

./search

拷贝到 arx_can.rulels,并保存

./set

开启对应CANID

./arx_can1

多机CAN ID 设置

参考单臂配置文档进行设置。 通过拔插单臂底座type-c接头，保证仅有目标CAN设备在线，从而进行操作。

以右臂为例，目标CAN ID 为CAN3，仅保证CAN3设备在线，左侧CAN1拔出。进行 search，更改can_rules,set等操作。

多个CAN设备同时存在，可以复制整行，确保序列号与对应CAN ID符合即可。

⚠️确保每个CAN ID 仅有一个出现，同一can_rules不能有两个相同设备。

B编译

A5/

./build.sh

C运行

A5/

source ./setup.sh
python3 test_single_arm.py

SDK

0>夹爪控制

set_gripper_pos() //0,-3.14

1>姿态控制

set_ee_pose(pos,quat)

set_ee_pose_xyzrpy(xyzrpy)

2>关节位置控制（底层重力补偿）

set_joint_positions(positions)

3>电机MIT协议控制 （kp, kd, pos, vel, torque）

mit_joint_control(id,kp,kd,pos,vel,torque)

4>状态反馈

关节反馈（位置，速度，扭矩）+姿态反馈

4.1 关节位置反馈

get_joint_positions()

4.2 关节速度反馈

get_joint_velocities()

4.3 关节扭矩反馈

get_joint_currents()

4.4 末端位姿反馈

get_ee_pose() 四元数形式

get_ee_pose_xyzrpy() 欧拉角形式

5>重力补偿

gravity_compensation()

6>根据关节位置，解算出姿态

forward_kinematics()

7>更改末端质量

Change link6 mass

Remember to save

8>校准命令

非必要不要校准

将机械臂摆放到下图位置执行A5_cali.sh joint6需要水平单独校准

A5/ARX_CAN/

非必要不要校准

校准仅在CAN1时生效，需将校准的臂设置为CAN1，校准结束后再进行修改

//cali joint1-5
./J1-5cali
//cali joint6
./J6cali

	CANID
Joint1	1
Joint2	2
Joint3	4
Joint4	5
Joint5	6
Joint6	7
gripper	8

关节坐标

右手系

机械臂末端姿态坐标