LIFT-mini-SDK

环境配置

与单臂环境配置一致 参考A5 python SDK.md

硬件连接

电池安装与充电

本设备采用双电池组，支持热拔插进行快速替换。

注意启动时将即停开关提前旋开

出现紧急情况用脚或工具将即停开关按下，注意断电时升降设备坠落

CAN配置

同单臂设置，设置时目标设备单独连接

底盘CAN5

遥控器CAN6

左臂	CAN1
头部	CAN0
右臂	CAN3
底盘	CAN5
遥控器	CAN6

Demo

遥控器控制

启动CAN设备。A5/ARX_CAN/目录下。

./arx_can5
./arx_can6

LIFT-mini/目录下

./build.sh

source setup.sh
python3 joystick_control.py 

SDK

高度值获取

robot.get_height()

高度设定

范围0-0.38 单位m

robot.set_height(set_lift_height)

整体速度控制

单位m/s

# 设置底盘速度 x y z mode =1 为整体速度控制  单位m/s
robot.set_chassis_cmd(0,0,0,1)

轮组速度控制及反馈

单位rad/s

# 轮速控制，设置模式为3
robot.set_chassis_cmd(0,0,0,3)
robot.set_wheel_vel(1,0,0,0)

get_wheel_vel=robot.get_wheel_vel()