X5 python SDK

使用机械臂时，务必确保安装稳定，以基座为轴心一米半径内确保空旷，当心碰撞易碎物品及造成人员损伤。出现紧急情况请先关闭电源。

型号区分

型号		示意图	区别
X5（2023）	标准单臂		单轨二指夹爪
X5（2025）	AC one上机械臂		双轨二指夹爪

00硬件设备连接

00环境配置

ARX_X5/tools/

./01_global_nopasswd_sudo.sh.x
./02install.x
./03_install_common_packages.sh.x 

A配置CAN设备

设备如未更改，只需配置一次即可

多个设备设置时，需要逐个拔插。每次操作只有一台CAN设备在线。

ARX_X5/ARX_CAN/

./search

Copy number to arx_can.rulels,and save

./set

Start can

Cd arx_can,start the number which you want.

./arx_can1

B编译

ARX_X5/py/arx_x5_python/

./build.sh

C运行

ARX_X5/py/arx_x5_python/

source ./setup.sh
python3 test_single_arm.py

SDK

0>夹爪控制

set_gripper_pos()

类型	夹爪范围
X5-2023	0,5
X5-2025	-3.14，0

1>姿态控制

set_ee_pose_xyzrpy(xyzrpy)

2>关节位置控制（底层重力补偿）

set_joint_positions(positions)

3>状态反馈

关节反馈（位置，速度，扭矩）+姿态反馈

3.1 关节位置反馈

get_joint_positions()

3.2 关节速度反馈

get_joint_velocities()

3.3 关节扭矩反馈

get_joint_currents()

3.4 末端位姿反馈

get_ee_pose_xyzrpy() 欧拉角形式

4>重力补偿

gravity_compensation()

默认值仅含夹爪。加装摄像头等设备后，如遇到末端坠落，或者抬升。请参照<6>更改末端质量

若抬升，请调低数值

若下降，请调高数值

5>根据关节位置，解算出姿态

forward_kinematics()

6>更改末端质量

Change link6 mass

Remember to save

若抬升，请调低数值。

若下降，请调高数值。

7>原点位置

关节轴向及零点位置

关节转向符合右手定理，大拇指的指向关节轴向，四指方向就是电机转动的正方向。

此位置为各关节零位。

关节范围

末端坐标系

在初始位置，末端坐标系和参考坐标系重合，位置和姿态都是0，如上图所示。