XJTU-RMV-Task03

视觉组第三次作业

Ceres 应用：拟合小球弹道

拟合模型——假设小球弹道满足：

$$ x(t)=x_0+{v_{x0}\over k}(1-e^{-kt}) $$

$$ y(t)=y_0+{(v_{y0}+{g\over k})\over k}(1-e^{-kt})-{g\over k}t $$

其中进行了屏幕坐标转换，将 以左上角为原点，向右为 $x^+$，向下为 $y^+$ 的坐标系 转换为了 以左下角为原点，向右为 $x^+$，向上为 $y^+$ 的坐标系。

参考数据：帧高度 $720$，帧宽度 $1280$。

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拟合结果：

vx0: 252.194
vy0: 346.478
k: 0.0638786
g: 497.486

更多运行结果详见 outputs/