- La planificacion se realiza con el algoritmo A* con una heuristica Manhattan.
- Esta hecho todo con python, use jupyter notes para tener mayor flexibilidad y poder hacer el desarrollo mas incremental.
- Cada casilla representa una ubicacion en el espacio, el vehiculo (ODOR) tiene la capacidad de ubicarse en el espacio detectando codigos QR con una camara.
- Las casillas verdes de riesgo son utilizadas para darle un margen de seguridad al ODOR y que no se choque con paredes u obstaculos, obviamente hay sitaciones donde tiene que pasar por zonas de riesgo y por lo tanto esto se considera como un parametro agregado a la heuristica Manhattan que es la utilizada.
- Las zonas de transicion representan puertas hacia otras zonas del edificio, al cruzarlas se deberia cargar un "nuevo mundo" a partir del cual planificar
- Lo ideal a futuro es definir como objetivo una zona previa a la de transicion, una vez en el objetivo ejecutar un protocolo aparte de reubicacion y salida.
