Yeni yazı: Allan Deviation — IMU Datasheet'inin Gizli Dilini Çözmek#129
Open
Mavrikant wants to merge 1 commit into
Open
Yeni yazı: Allan Deviation — IMU Datasheet'inin Gizli Dilini Çözmek#129Mavrikant wants to merge 1 commit into
Mavrikant wants to merge 1 commit into
Conversation
IMU datasheet'lerindeki ARW, bias instability ve rate random walk satırlarının nereden geldiğini açıklayan uzun-form bir yazı. Atom saatlerinden başlayıp MEMS jiroskoplara kadar olan tarihsel hattı, Allan varyansının matematiksel tanımını (klasik + overlapping), log-log eğrisindeki beş gürültü tipinin imzasını ve parametre çıkarım yöntemini IEEE Std 952-1997'ye dayanarak veriyor. Derinlik öğesi: matematiksel türetme + tekrar üretilebilir Python deneyi — sentetik bir jiroskop hız serisinden overlapping Allan deviation hesaplanıp ARW, B, K parametreleri geri okunuyor. Yan bağlantı: 2026-06-02 Kalman yazısında kullanılan proses gürültü kovaryans matrisi Q'nun diyagonal değerlerinin tam olarak nereden geldiği — yazı bu boşluğu dolduruyor, Kalman ile çakışmıyor. Defter güncellendi (agent/topics.md): yayın listesi 2026-06-04'e kadar senkronlandı, açık PR tablosu 24 PR ile yenilendi (#88/#98 ve #51/yayın çakışmaları not edildi), fikir havuzuna yeni adaylar eklendi. Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com>
This file contains hidden or bidirectional Unicode text that may be interpreted or compiled differently than what appears below. To review, open the file in an editor that reveals hidden Unicode characters.
Learn more about bidirectional Unicode characters
Sign up for free
to join this conversation on GitHub.
Already have an account?
Sign in to comment
1 participant
Add this suggestion to a batch that can be applied as a single commit.This suggestion is invalid because no changes were made to the code.Suggestions cannot be applied while the pull request is closed.Suggestions cannot be applied while viewing a subset of changes.Only one suggestion per line can be applied in a batch.Add this suggestion to a batch that can be applied as a single commit.Applying suggestions on deleted lines is not supported.You must change the existing code in this line in order to create a valid suggestion.Outdated suggestions cannot be applied.This suggestion has been applied or marked resolved.Suggestions cannot be applied from pending reviews.Suggestions cannot be applied on multi-line comments.Suggestions cannot be applied while the pull request is queued to merge.Suggestion cannot be applied right now. Please check back later.
Yazı
Allan Deviation: IMU Datasheet'inin Gizli Dilini Çözmek —
_posts/2026-06-11-allan-deviation-imu-karakterizasyon.mdIMU/jiroskop datasheet'lerinde sürekli karşımıza çıkan ARW (Angular Random Walk),
bias instability ve rate random walk parametrelerinin matematiksel temelini,
nereden geldiklerini ve Kalman filtresine nasıl beslendiklerini açıklayan
uzun-form bir yazı.
Seçim gerekçesi
gürültü kovaryans matrisi Q'nun parametrelerini kullanıyor ama bu sayıların
nereden geldiği yazıda yer almıyor. Bu boşluğu doldurur ama Kalman ile
çakışmaz — biri parametreleri kullanır, biri parametrelerin nereden geldiğini
anlatır.
deviation/inertial karakterizasyon konusu hiçbir açık PR'da ya da yayında yok.
En yakını PR Yeni yazı: Kalman Filtresinin Sessiz İraksaması — Joseph Form, Gözlemlenebilirlik ve Tutarlılık Testleri #103 (Kalman Joseph form) — o tamamen farklı bir alt-konu.
Derinlik öğesi (Bölüm 7)
Bu yazı iki somut derinlik öğesi taşıyor:
formülasyonları, log-log eğim ↔ gürültü tipi haritalaması, parametre
çıkarım formülleri (özellikle σ_min ≈ 0.664·B sabitinin türetimi:
√(2·ln(2)/π)).
bilinen N, B, K değerleriyle üretiliyor, overlapping Allan deviation
sıfırdan hesaplanıyor, sonra parametreler grafikten geri okunuyor.
Tohum sabit (
20260611) — okuyucu kodu birebir çalıştırıp sonucudoğrulayabilir.
"Bu konuyu Türkçe içerikte bulmak neden zor?"
Allan deviation üç ayrı disiplinin (frekans metrolojisi, sinyal işleme,
inertial navigasyon) kesişiminde. Türkçe içeriklerin çoğu MATLAB'in
allanvarfonksiyonunu çağırıp bırakıyor; matematik + log-log slope yorumu + somut Python
türetmesi tek bir kaynakta yok. IEEE Std 952-1997 paywall arkasında olduğu
için "neden 0.664" gibi sorulara cevap dağınık. Yazı bu sentezi tek yerde
yapmaya çalışıyor.
Kullanılan kaynaklar
Öz-eleştiri özeti (Faz 6'da düzeltilenler)
edildi ve "B'de yaklaşık dört, ARW'de iki buçuk büyüklük mertebesi" olarak
düzeltildi.
aritmetiği yeniden yapıldı (8 deg/hr × 1/6 hr = 1.33 deg; 50 deg/hr × 1/6 hr =
8.3 deg) ve "1–8 derece" şeklinde düzeltildi.
Yayın kapısı kontrolleri (Bölüm 13)
master'a hiçbir şey push edilmedi; teslim yalnızca PRagent/topics.mddefteri güncellendi (yayın listesi + açık PR tablosu + fikir havuzu)Defter güncellemeleri
Mühendisliği, Kalman, Coupling).
Add blog post: MISRA C ve Statik Analiz #51/yayındaki MISRA C:2025 çakışmaları insan dikkatine işaretlendi.
Scheduling türetmesi, Allan deviation'ın saat tarafından gelen yan komşusu.
🤖 Generated with Claude Code