使用树莓派，摄像头，电机，舵机实现的自动驾驶小车
硬件：树莓派4B，720p摄像头，舵机，编码电机，电机驱动，小车整体框架。
控制：使用树莓派的GPIO口输出pwm控制舵机和电机。
感知；通过usb接口摄像头捕获摄像头数据，
程序：在一个python文件中，集合初始化，感知，处理，控制 功能的简单实现。
缺点：由于python语言特性和自动驾驶的实时性频率要求，以及图像处理算法的简单实现。 小车无法以较高速度自动行驶，只能以1m/s的速度在
场景：在类似于400米操场跑道上进行循迹。
循迹方式：通过扫描左右边线的位置，计算中值线。与规定的中线对比计算出差值。 将差值通过pid处理，输出到舵机控制参数中，以控制转向