PICO跟随站不稳

[YJ-LIAO]

你好，我在PICO跟随时出现了站不稳的问题，是有配置参数需要更改吗？手部跟随是没有问题的，就是脚站不住

[aur3l14no]

是会前倾吗？

[YJ-LIAO]

前倾和后倾都有

[aur3l14no]

我遇到的是前倾；试过强行加 IMU 偏移，确实能缓解，但我觉得这应该还是模型或者sim2real gap的问题。在仿真中倒是站得挺稳。

[YJ-LIAO]

仿真确实会稳一点，但我做过一些扰动实验，感觉是模型的问题，并且踝关节力矩输出也不正常。

[Xuewang01]

hi，请问可以描述一下具体问题吗？

[YJ-LIAO]

hi，请问可以描述一下具体问题吗？

在真机上，平衡调整不好，经常会出现小碎步。PICO跟随时，很难站稳。另外如果是新的手部动作，平衡性也很差，无法站稳。

[Xuewang01]

trackinginference 效果如何？也会出现这种情况吗？teleop还要考虑一些dealy之类的问题。

[YJ-LIAO]

trackinginference 效果如何？也会出现这种情况吗？teleop还要考虑一些dealy之类的问题。

一样会出现相同情况

[Xuewang01]

用的是自己训练的policy吗？

[YJ-LIAO]

用的是自己训练的policy吗？

是的，不过是按照readme说明来训练出来的。我试过增加数据集，一些站立的手部动作，平衡会好一些，但是真机上仍然会站不稳