RoboPi HPM、BMS、电源和通信故障分析工具包，面向 Ubuntu 24.04 ARM64 RoboPi 系统。包内包含七维日志采集、USB-CAN 抓包、CAN ASC、HPM 串口和推理进程分析工具。
hpm-log-capture.service是常驻 HPM 日志守护进程，持续读取/dev/ttyS4。hpm-sreset.service启动时先执行一次 HPM 正常启动复位，之后作为常驻监视器， 找不到 HPM 时执行复位。usbcan-capture.service安装后默认启用，系统下次启动时自动开始七维采集。usbcan-debug-snapshot用于机器人即将下电或故障发生时保存完整现场。
安装包后 HPM 服务自动启动。需要采集故障现场时执行：
sudo systemctl start usbcan-capture.service查看状态：
sudo robopi-comm-status结束采集：
sudo systemctl stop usbcan-capture.service停止七维采集不会停止 HPM 日志守护进程。
- BMS/电源：周期记录
bms.service状态。 - CAN 状态：记录四路 CAN 的状态、错误计数和收发统计。
- 内核日志：记录动态
dmesg，用于定位驱动和 USB 事件。 - HPM 串口：记录
/dev/ttyS4的 HPM 固件日志，默认 115200 8N1。 - USB-CAN：记录
usbmon原始 USB URB PCAP。 - CAN ASC：采集
can0到can3并转换为 Vector ASC 格式。 - 推理输出：记录
inference_sessionscreen 会话文本。
没有对应设备、工具或 screen 会话时，对应文件保持为空，其他维度继续运行。
命令入口：
sudo robopi-seven-capture /home/robo/robopi-logs/seven-$(date +%Y%m%d-%H%M%S)也可以使用 systemd 入口：
sudo systemctl start usbcan-capture.service默认 screen 会话名为 inference_session，临时指定其他会话：
sudo env INFERENCE_SCREEN_SESSION=my_inference \
robopi-seven-capture /home/robo/robopi-logs/seven-$(date +%Y%m%d-%H%M%S)按 Ctrl-C 结束命令入口的采集。会话目录包含：
manifest.json
bms-status.txt
can-details.jsonl
dmesg-live.txt
hpm-uart-live.txt
usbcan.pcap*
can.log
can.asc
inference-session.txt
循环 PCAP 默认写入 /run/usbcan/usbcan.pcap*，配置文件为
/etc/default/usbcan-capture：
USBMON_IFACE=auto
CAN_INTERFACE=can3
CAPTURE_DIR=/run/usbcan
FILE_SIZE_MB=64
FILE_COUNT=8
默认保留 8 个、每个约 64 MB 的文件，达到数量后覆盖最旧文件。自动识别 USB Bus 异常时可以查看：
lsusb
lsusb -t
sudo tcpdump -D | grep usbmonHPM 日志实时查看：
sudo journalctl -fu hpm-log-capture.service故障出现或机器人即将下电时执行：
sudo usbcan-debug-snapshot
sync默认生成以下内容：
/home/robo/usbcan-snapshots/YYYYMMDD-HHMMSS/
/home/robo/usbcan-snapshots/YYYYMMDD-HHMMSS.zip
/home/robo/usbcan-snapshots/YYYYMMDD-HHMMSS.zip.sha256
快照会暂停七维采集服务，复制 PCAP 和当前状态后恢复服务；HPM 守护进程始终保持 运行。自定义输出目录：
sudo env USBCAN_SNAPSHOT_DIR=/mnt/logs usbcan-debug-snapshot校验压缩包：
cd /home/robo/usbcan-snapshots
sha256sum -c YYYYMMDD-HHMMSS.zip.sha256
unzip -l YYYYMMDD-HHMMSS.zip | head分析七维快照，会生成 timeline.csv 和 summary.json：
robopi-seven-analyze /home/robo/usbcan-snapshots/YYYYMMDD-HHMMSS导出 ZIP 和 SHA-256：
robopi-seven-export /home/robo/usbcan-snapshots/YYYYMMDD-HHMMSS只分析 USB-CAN PCAP：
analyze-ethercan-pcap /home/robo/usbcan-snapshots/YYYYMMDD-HHMMSS --top 50第一次分析建议不要指定 Bus、Device 或 Endpoint，先根据报告确认设备位置，再按需
添加 --bus、--device 或 --endpoint 过滤条件。
| 文件 | 维度 | 输出文件 |
|---|---|---|
dimensions/01_bms_status.sh |
BMS/电源状态 | bms-status.txt |
dimensions/02_can_details.sh |
CAN 状态和统计 | can-details.jsonl |
dimensions/03_kernel_dmesg.sh |
内核动态日志 | dmesg-live.txt |
dimensions/04_hpm_uart.sh |
HPM ttyS4 日志 |
hpm-uart-live.txt |
dimensions/05_usb_pcap.sh |
USB-CAN 原始抓包 | usbcan.pcap* |
dimensions/06_can_asc.sh |
四路 CAN ASC 日志 | can.asc |
dimensions/07_inference_screen.sh |
inference screen 输出 | inference-session.txt |
| 文件 | 作用 |
|---|---|
capture/capture_seven_dimensions.sh |
七维同步采集编排 |
capture/capture_usbcan_ring.sh |
USB-CAN 循环抓包实现 |
capture/capture_hpm_uart.sh |
HPM 原始串口读取实现 |
bin/save_usbcan_snapshot.sh |
保存七维故障快照、ZIP 和 SHA-256 |
bin/export_seven_dimensions.sh |
分析、打包七维会话 |
bin/restart_can_interfaces.sh |
重启四路 CAN，不修改 CAN 配置 |
bin/show_communication_dashboard.py |
在线通信状态面板 |
analysis/analyze_seven_dimensions.py |
合并七维日志时间线 |
analysis/analyze_usbcan_urb.py |
分析 USB URB 状态和错误 |
analysis/analyze_usbcan_timeline.py |
按时间窗口统计 USB 流量 |
analysis/analyze_usbcan_echo.py |
检查 CAN TX echo context |
analysis/compare_usbcan_captures.py |
对比 USB-CAN 抓包 |
analysis/extract_usbcan_error_windows.py |
截取 USB 错误时间窗口 |
analysis/check_usbcan_snapshot.sh |
检查快照文件完整性 |
| 文件 | 作用 |
|---|---|
bin/flash_hpm.sh |
擦除并烧录 HPM 固件 |
bin/hpmtool.py |
HPM USB BootROM 工具 |
etc/firmware/ |
随包提供的 HPM/EtherCANFD 固件 |
安装后的稳定命令包括 robopi-seven-capture、robopi-seven-analyze、
robopi-seven-export、robopi-comm-status、usbcan-capture、
usbcan-debug-snapshot、hpm-log-capture、robopi-can-capture 和
robopi-can-restart。HPM 自动复位由 hpm-sreset.service 在后台处理。
源码目录职责：
bin/ 可直接执行的运维、烧录和导出命令
capture/ 七维采集流程脚本
dimensions/ 七个独立日志采集维度
analysis/ 离线分析程序
tests/ 测试脚本、样例抓包和分析结果
README.md 项目说明和使用文档
etc/ 默认配置、systemd 单元和固件