Skip to content

SZURPVision/MasterPilot-CustomData

BranchesTags

Repository files navigation

MasterPilot-CustomData 自定义数据协议

本仓库基于Protobuf开发, 用于约定自定义客户端通信协议中的自定义数据.

通信协议中有几处自定义数据:

消息名 发送方 频率 大小
CustomByteBlock 机器人 50Hz 固定300Byte
CustomControl 自定义客户端 75Hz 固定30Byte

数据格式(对应裁判系统通信协议中的data块)

[package_serial] [slice_serial] [sender_id] [eop] [slice_payload_length] [payload ...]

全都是小端序, LSB

  • package_serial: 8bit 数据, 表示此大包的递增序号.
  • slice_serial: 8bit 数据, 表示此分片的递增序号.
  • sender_id: 3bit 数据, 用于标识发送方, 防止链路冲突.
  • eop: 1bit 数据, 1表示当前slice是包最后一片.
  • slice_payload_length: 12bit 数据, 表示本次切片的载荷大小. 如果不满则表示发送完成.
  • payload: 使用ProtoBuf编码出来uint8[]数据的一部分

这部分可以使用本仓库中src里的代码自动完成.

完整通信链路数据帧

补充自通信协议手册 - 表1-2

graph TD

subgraph R["裁判系统串口完整帧结构"]
	RH["裁判系统帧头"]

	subgraph RD["裁判系统DATA块"]
		DH["自定义数据header(上文所述)"]
		DD["自定义数据payload(表现层, 目前是protobuf编码数据)"]
	end

	RT["裁判系统帧尾"]
end

RH --- DH --- DD --- RT
Loading

其中:

  • DATA块: 不使用通信手册中给的结构体, 使用上文讲的数据格式.

通信流程

发送

flowchart LR

S[("填好的`XXXDataPacketToClient`结构体(`表现层`)")]
--"protobuf编码器(表现层编码器)"-->
P[("表现层数据流")]
--"customdata-core编码器(传输层编码器)"-->
T[("传输层数据流")]
--"缓冲"-->
TB["发送缓冲区"]
--"裁判系统编码"-->
D["发送"]
Loading

接收

flowchart LR
D["接收"] --"裁判系统解码"--> RB["接收缓冲区"] --"customdata-core解码器(传输层解码器)"--> T["表现层数据流"] --"表现层解码器" --> P["表现层结构体"]
Loading

使用教学

以无人机为例.

C

代码拉取

  • 第一次使用: git clone [仓库url] -b dist/embedded-src --depth=1
  • 后续更新: git pull

Keil配置

  1. 添加.c源码: 将src目录的.c文件添加到Keil的编译目标
  2. 添加.h路径: 将include目录添加到Keil的头文件搜索路径, 注意只需要include目录, 不需要添加内部的目录, 保持结构.
  3. 添加编译宏: 将宏PB_C99_STATIC_ASSERT添加到Keil的编译宏.

发送(编码)

#include <masterpilot/customdata-embedded-encode.h> //这个是自定义数据编码库
#include <masterpilot/proto/drone.h> //这个是与自定义客户端的表现层协议库. 按你的兵种引用.
#include <stdbool.h>

#define REFREE_CUSTOM_BYTE_BLOCK_LENGTH 300 //自定义数据块长度, 恒定为300

// 假设这是自定义数据发送的结构体
struct
{
	refree_header_t refree_header; //裁判系统帧头, 按你的设计. 长度填300
	uint8_t block[REFREE_CUSTOM_BYTE_BLOCK_LENGTH]; //即将被编码的数据块
	uint16_t crc16_tail;
} refree_customdata_block;

// 这是你的crc计算纯函数. 不建议用官方给的append.
uint16_t calc_crc16(const uint16_t old_crc, const uint8_t* block, const uint16_t size);

// 你的裁判系统图传链路发送缓冲区存入方法
#warning 缓冲区发送频率为50Hz, 注意不要超了. 编码可以超频率, 发送不能超.
void refree_vt_send(const uint8_t* block, const uint16_t size);

// crc16计算的中间状态
typedef struct
{
	uint16_t current_crc16;
	uint16_t cursor; // 当前填充位置
} crc16_user_t;

// 顶层封装函数, 操作上面说的 refree_customdata_block.
// 如果你喜欢直接流式发送, 不喜欢填结构体, 可以自行设计实现.
void drone_send_customdata(
	mp_pb_encoder_inst_t* inst,
	const MP_DroneDataPacketToClient* msg
)
{
	crc16_user_t* crc16_user = (crc16_user_t*)inst->user;
	// 按照你的逻辑构造裁判系统帧头.
	refree_customdata_block.refree_header = make_refree_header();

	// 提前计算前面几字节裁判系统帧头的crc16. 这里可以复用你写过的逻辑.
	// 这样可以利用这个值进行流式校验, 并追加.
	crc16_user = (crc16_user_t*) {
		.current_crc16 = calc_crc16(
			REFREE_CRC16_INITIAL,
			(uint8_t*)refree_customdata_block.refree_header,
			sizeof(refree_customdata_block.refree_header)
		),
		.cursor = 0 //清零cursor
	};

	/** 自定义数据关键操作: 调用发送编码. **/

	static package_serial = 0; // 递增序号. 也可以存user里, 随你.

	bool result = mp_pb_encode(
		inst,
		MP_DroneDataPacketToClient_fields, //看着自己的兵种fileds填, 别填错了.
		msg,
		package_serial++
	);
	// 跑的时候会自动调用你的所有回调, 所以不用管太多.
	if(!result)
	{
		// 失败处理. 通常结构体填对了就不会失败.
		return;
	}
}


// 核心回调, 需要在这里实现裁判系统缓冲区的拷贝, 以及crc16校验.
// 不要在这里写串口发送.
void mp_pb_encode_data_put(
	void* user,
	const uint16_t offset,
	const uint8_t* block,
	uint16_t size
)
{
	crc16_user_t* crc16_user = (crc16_user_t*)user;
	
	// 拷贝目标数据块到裁判系统缓冲区.
	memcpy(
		refree_customdata_block + crc16_user->cursor,
		block,
		size
	);
	// 计算crc16, 并更新状态.
	crc16_user_t next_state = (crc16_user_t)
	{
		//更新 crc16
		.current_crc16 = calc_crc16(
			crc16_user->current_crc16,
			block,
			size
		),
		.cursor = crc16_user->cursor + size
	};
	// 如果你喜欢发送的时候再加, 可以放在下面那个函数里.
	refree_customdata_block.crc16_tail = next_state.current_crc16;

	*crc16_user = next_state;
}
// 裁判系统物理发送逻辑.
void mp_pb_data_send(void* user)
{
	// 这个user如果有你需要的东西, 可以用.
	crc16_user_t* crc16_user = (crc16_user_t*)user;

	// 裁判系统串口的真正发送. 记得是图传链路!!
	// 这一步建议是阻塞发送. 因为回调结束后有可能会因切包导致破坏缓冲区.
	refree_vt_send(&refree_customdata_block, sizeof(refree_customdata_block));
}

// 这是执行编码的函数, 通常在发送前执行, 编码到裁判系统发送缓冲区 
void task_call_me_before_send(void* args)
{
	// 假设你传入给task的参数是这个
	mp_pb_encoder_inst_t* encoder_inst = (mp_pb_encoder_inst_t*)args;

	// 这个怎么分配看你. 这里仅做示例.
	// 如果你消息体比较大(比如英雄), 记得给rtos的栈开大点, 或者用全局静态结构体.
	MP_DroneDataPacketToClient msg = {
		.has_lamp = true, //发灯
		.lamp = MP_LC_OUTPOST //这里换成具体的值

		.has_pid = true; //发pid模式
		.pid = MP_PM_MEC; //这里同样换成具体值

		// 因为其他字段默认初始化是0, has都是false, 所以最后不会被编码进去, 带宽占用很小.
		// 比如那一大串雷达数据, 因为没标has, 所以不会占用带宽.
		// 可以根据实际情况, 在无变化时做降频.
	};

	// 调用前面说的顶层封装函数
	drone_send_customdata(inst, &msg);
}


// 初始化要进行的操作, 在合适的初始化时机调用.
void init()
{
	crc16_user_t crc16_user = {0};
	// 自定义数据发送器实例.
	mp_pb_encoder_inst_t encoder_inst = {
		// 回调中的user. 我们在回调中跑发送和CRC16计算, 传需要使用的指针.
		.user = &crc16_user,
		.config = {
			.transmission_unit = REFREE_CUSTOM_BYTE_BLOCK_LENGTH
		},
		// 随便给个id, 0~7, 不冲突就行.
		.sender_id = 0, 
	};
}

接收(解码)

TODO

C++

以英雄为例

代码拉取

  • 第一次使用: git clone [仓库url] -b dev --depth=1
  • 后续更新: git pull

构建系统配置

  • 不用配, 拉取下来就有cmake了, add_directory就行.

发送

#include <masterpilot/customdata-protobuf-tx.hpp>
#include <masterpilot/proto/hero.pb.h>

int main()
{
	masterpilot::customdata::TxEncoder<300> encoder
	{
		1, //sender_id
		[](auto block) //具体的发送实现. 可以绑对应类的成员函数
		{
			//加装帧头, 让串口把span发出去. 假设全发完了没阻塞
			//注: 电控直接转发这一块即可, 不需要在电控那里再解析.
			//假如说你的send要指针+长度
			send_to_my_serial(block.data(), block.size());
		}
	};

	// 这里换成实际编码相机出来的帧.
	std::string nz2 = "哪吒之魔童闹海";

	HeroDataPacketToClient msg;
	// 这一步set完后, 会自动带上has, 不用额外处理
	msg.set_camera_frame(nz2);

	//传进缓冲区
	auto ok = sender.Push(msg);
	assert(ok); //通常都要能ok, 提前调试好.
}

接收

TODO

C#

通过nix引入customdata-core-csharp包, 或引用源码.

发送和接收都是标准接口, 无需多言.

具体使用参考主项目MasterPilot.

发送

TODO

接收

TODO

环境配置

下文为nix配置, 如果你不用nix或linux, 请让AI根据本项目nix代码生成环境配置教程

开发环境准备:

  1. 安装nix. 官方教程 清华源
  2. 克隆仓库
  3. vscode打开本仓库, 安装工作区推荐插件
  4. 进入nix开发环境.
    • 方法A: 使用Nix-env插件提供的环境选择功能, 选择flake.nix中的default环境.
    • 方法B: 0. 确保装有direnv. github
      1. 终端打开仓库目录, 根据提示输入 
        direnv allow
      2. 输入 
        code .
        打开vscode. 后续可以通过direnv插件直接进入开发环境.
    • 方法C:
      1. 终端输入 
        nix develop
        进入开发环境
      2. 开发环境下打开vscode 
        code .

注意事项

  • 务必使用git, nix, cmake等等动态拉取, 或其他支持更新的上游引用方式引入本项目, 禁止直接复制文件.

  • 请自行定义数据处理的结构体/Model, 不应该直接使用生成的代码来做其他代码逻辑, 不然架构爆炸.

  • 修改协议可提issue or pr, 或者飞书交流

About

Data protocol of project MasterPilot based on protobuf

Resources

Readme
Activity
Custom properties

Stars

1 star

Watchers

0 watching

Forks

0 forks
Report repository

Releases

No releases published

Packages

 
 
 

Contributors

Languages