M0609 + RG2 ROS2 Workspace

Doosan M0609 협동로봇 + OnRobot RG2 그리퍼 통합 ROS2 워크스페이스

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요구사항

• Ubuntu 22.04
• ROS2 Humble
• Intel RealSense SDK 2.0

sudo apt update

# 기본 도구 및 라이브러리
sudo apt install libpoco-dev

# ROS2 빌드 및 실행 관련
sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui \
    ros-humble-xacro \
    ros-humble-realsense2-camera \
    ros-humble-realsense2-description \
    ros-humble-gazebo-ros-pkgs

# 제어 및 하드웨어 인터페이스
sudo apt install ros-humble-hardware-interface \
    ros-humble-ros2-control \
    ros-humble-ros2-controllers

# OnRobot 그리퍼 드라이버 의존성
pip3 install pymodbus==3.3.2

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의존성 패키지 설치

mkdir -p ~/M0609_RG2_Integration/src
cd ~/M0609_RG2_Integration/src

# Doosan 공식 패키지
git clone https://github.com/doosan-robotics/doosan-robot2

# OnRobot RG2 패키지
git clone https://github.com/ABC-iRobotics/onrobot-ros2

# package.xml 의존성 자동 설치 (MoveIt2 등 누락 키 보강)
cd ~/M0609_RG2_Integration/src
rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

onrobot_rg_control 의 message_runtime 키는 ROS1 잔재라 경고가 나오지만 -r 플래그로 무시되어 빌드엔 영향 없음.

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초기 설정 (최초 1회)

DRCF 에뮬레이터 (virtual 모드 motion service용)

virtual 모드에서 movej 등 motion service를 사용하려면 Doosan DRCF 에뮬레이터(Docker) 설치가 필요.

# Docker engine 미설치 시 먼저 설치: https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/

# 현재 사용자를 docker 그룹에 추가 (launch에서 docker run 호출 시 필수)
sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker

# 에뮬레이터 이미지 pull
cd ~/M0609_RG2_Integration/src/doosan-robot2
chmod +x ./install_emulator.sh
sudo ./install_emulator.sh

docker 그룹 가입 후 sudo 없이도 동작하지만 upstream 안내를 따라 sudo 형태로 기재. 그룹 변경 사항 적용을 위해 새 셸 또는 재로그인 필요.

Real 모드 사전 조건

• 로봇 IP: 192.168.1.100
• 그리퍼 IP: 192.168.1.1 (OnRobot 컴퓨트박스, 고정)
• UDP 포트 권한 설정:

  sudo sysctl -w net.ipv4.ip_unprivileged_port_start=0
  # 재부팅 후에도 유지:
  echo 'net.ipv4.ip_unprivileged_port_start=0' | sudo tee /etc/sysctl.d/99-ros2-doosan.conf

RealSense udev rules

udev rules 미설치 시 스트리밍 중 xioctl(VIDIOC_QBUF) failed — No such device 에러 발생.

sudo curl https://raw.githubusercontent.com/IntelRealSense/librealsense/master/config/99-realsense-libusb.rules \
  -o /etc/udev/rules.d/99-realsense-libusb.rules
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

적용 후 USB 재연결 필요.

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빌드

cd ~/M0609_RG2_Integration
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

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실행

환경 설정:

source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/M0609_RG2_Integration/install/setup.bash

Virtual 모드 (시뮬레이션)

# 브링업 (그리퍼만)
ros2 launch m0609_rg2_bringup bringup.launch.py

# 브링업 (RealSense 카메라 포함)
ros2 launch m0609_rg2_bringup bringup_camera.launch.py

Real 모드 (실제 로봇)

# 브링업 (그리퍼만)
ros2 launch m0609_rg2_bringup bringup.launch.py mode:=real host:=192.168.1.100

# 브링업 (RealSense 카메라 포함)
ros2 launch m0609_rg2_bringup bringup_camera.launch.py mode:=real host:=192.168.1.100

Virtual / Real 모드 그리퍼 동작 차이

virtual 모드에서 gripper_virtual_node(bringup에 포함)가 /onrobot/sendCommand 서비스로 RViz 시각화 담당. OnRobot RG2 Modbus 제어 미포함.

항목	real 모드	virtual 모드
그리퍼 제어	OnRobot 드라이버 (Modbus TCP)	Modbus 미포함
완료 신호	디지털 입력 핀 감지	/onrobot/sendCommand 응답 (애니메이션 완료 시)
RViz 그리퍼 상태	/gripper_joint_states (OnRobot 드라이버)	/gripper_joint_states (gripper_virtual_node)
파지력 / 접촉	실제 물리 동작	시뮬레이션 없음
Tool/TCP 프리셋	DRCF 등록값 사용	설정 스킵 (에뮬레이터 미등록)

RealSense 주요 토픽

토픽	설명
/camera/color/image_raw	RGB 컬러 이미지
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw	컬러 정렬 뎁스 이미지
/camera/depth/color/points	RGB 포인트클라우드
/camera/color/camera_info	컬러 카메라 내부 파라미터

default.rviz 사전 구성 display:

• Color Image — /camera/color/image_raw
• Depth Image — /camera/aligned_depth_to_color/image_raw
• PointCloud2 — /camera/depth/color/points

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TF 구조

bringup.launch.py (그리퍼만)

world
└── base_link
    └── link1 → link2 → link3 → link4 → link5 → link6
                                                    └── tool0
                                                        └── rg2_base_link
                                                            ├── rg2_left_outer_knuckle
                                                            │   ├── rg2_left_inner_knuckle
                                                            │   └── rg2_left_inner_finger
                                                            └── rg2_right_outer_knuckle
                                                                ├── rg2_right_inner_knuckle
                                                                └── rg2_right_inner_finger

bringup_camera.launch.py (카메라 포함)

world
└── base_link
    └── link1 → ... → tool0
                       ├── rg2_base_link          (그리퍼, 위와 동일)
                       └── bracket_link           (마운트 브라켓)
                           └── camera_link
                               ├── camera_color_frame / camera_color_optical_frame
                               ├── camera_depth_frame / camera_depth_optical_frame
                               ├── camera_infra1_frame / camera_infra1_optical_frame
                               └── camera_infra2_frame / camera_infra2_optical_frame

• world → base_link: static_transform_publisher (identity)
• tool0 → rg2_base_link: joint0 (fixed)
• tool0 → bracket_link: tool0_to_bracket (fixed)
• rg2_left/right_inner_knuckle: mimic joint, rg2_finger_joint 기준 연동

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디렉토리 구조

M0609_RG2_Integration/
└── src/
    ├── m0609_rg2_bringup/          # 커스텀 브링업 패키지
    │   ├── launch/
    │   │   ├── bringup.launch.py           # 로봇 + 그리퍼
    │   │   └── bringup_camera.launch.py    # 로봇 + 그리퍼 + RealSense
    │   ├── meshes/
    │   │   └── mount_bracket.stl
    │   ├── rviz/
    │   │   ├── default.rviz
    │   │   └── moveit.rviz
    │   ├── scripts/
    │   │   └── gripper_joint_state_publisher.py   # onrobot_joint_states → gripper_joint_states
    │   └── urdf/
    │       ├── m0609_with_rg2.urdf.xacro           # 팔 + 그리퍼 통합 URDF
    │       ├── m0609_with_rg2_camera.urdf.xacro    # 팔 + 그리퍼 + 카메라 통합 URDF
    │       ├── onrobot_rg2.xacro                   # RG2 베이스 링크 정의
    │       ├── onrobot_rg2_model_macro.xacro        # RG2 링크/조인트 매크로
    │       └── realsense_bracket.urdf.xacro         # 브라켓 + D435 마운트 (tool0 기준)
    ├── m0609_rg2_moveit/               # MoveIt2 패키지 (deprecated — 현재 미사용)
    ├── doosan-robot2/                  # 외부 패키지 — read-only
    └── onrobot-ros2/                   # 외부 패키지 — read-only