calibration_camera_lidar 从autoware分离出来的相机雷达联合标定ros包 metapackage 下到自己的工作空间中，catkin_make 然后source devel/setup.bash 新开一个终端执行roscore 当前终端执行rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit 要装nlopt，上github上搜索nlopt，按照下面说的步骤装上就能用了。