在适配HT2205电机与simplefoc控制板时使用的代码。 环境要求：Stm32duino 2.8.1 simplefoc 2.3.4 如果环境配置遇到问题，如网络问题，需要参考一下博客： https://blog.csdn.net/Kaipoluo/article/details/145664626

如果配置好环境后，出现undefined reference to `HAL_OPAMP_Init'等类似问题，不要试图解决 直接打开simplefoc的example，将需要编译的代码到入G431例程中。例程一般可以编译，所以导入的代码此时可被编译。

向hfoc控制板中最终烧录的是simpefocFor2205Debug，因为debug保留有串口输出，可以减少调参和排障工作量。

采用它们做了轮毂电机，扭矩很小，但得以于载具并不大的重量和较低的滚阻，仍然能达到很快的速度。

stlink的3v3最好不要给芯片供电，防止任何潜在的危险。

不专业且缺乏安全措施的操作，pwm信号也受到较大干扰，但还是坚持到做完了。下一步必须优化可靠性了。

需要降低驱动板芯片运行的时钟频率，目前stm32G431速度很快运行起来温度很高。

2月6日修改：

void pulseHandler() {
  
  if (digitalRead(pwmPin) == HIGH) {
    pulse_start_time = micros();  
  } else {
    raw_pulse = micros() - pulse_start_time;
    if (raw_pulse > pwmMin && raw_pulse < pwmMax) 
      pulse_width = raw_pulse;
  }
}

ubuntu 上 G431文件存储位置：

/home/sputnik/.arduino15/packages/STMicroelectronics/hardware/stm32/2.8.1/variants/STM32G4xx/G431C(6-8-B)U_G441CBU

而可用的编译环境（由于路径导致hal库找不到的问题通过放置在编译环境中解决）在

~/Arduino中，HT2205的foc修改版在simplefoc的examples中