Robotics System Engineer | Embodied AI & Legged Locomotion Zhihu | Bilibili | RoboMaster Forum
专注于复杂异构硬件架构下的高动态运动控制，与足式/双足机器人的 Sim-to-Real 物理实体部署。 擅长在极度受限的算力与物理边界下，完成从动力学建模 (Kinematics/Dynamics) 到多总线实时网络 (Real-time Bus Topology)，再到敏捷工程交付 (Agile Commissioning) 的全链路系统闭环。不迷信纯理论仿真，追求物理世界的极致鲁棒性。
C/C++ | LQR/VMC | STM32 H7+F407 | System Architecture 针对非线性强耦合的偏置并联构型，从零构建的底层运动控制与硬件通信框架。
- 异构双核拓扑与总线隔离：设计 STM32 H7+F407 分布式架构。针对高频动力学解算导致的通讯拥塞，在物理层隔离 FDCAN (关节力矩反馈) 与 CAN (低频机构)，并实施 FIFO 接收邮箱队列深度优化，保障底层硬实时性。
- 强弱电解耦与系统防御：构建动力域与控制域隔离的旁路供电拓扑，杜绝高频急刹反电动势导致的逻辑层欠压复位 (Brownout Reset)。
- 极限状态空间整定：建立等效二级倒立摆模型与雅可比力矩映射。基于稳态误差边界探索，完成极值姿态抗扰优先级的 LQR 状态反馈矩阵标定，实现 300mm 容差内的极致刹车防倾倒。
- 敏捷交付与联调 SOP：引入软硬双重 E-Stop 机制与“降维正交测试”规范，剥离多输入多输出 (MIMO) 系统的耦合干涉，在恶劣资源环境下实现单原型机零严重炸机交付。
Python | Isaac Gym | Sim-to-Real | NVIDIA Orin 针对 19-DOF 双足机器人的强化学习步态演进与物理部署流水线。
- 策略训练与域随机化：基于 Isaac Gym 构建大规模并行物理仿真环境，设计针对电机死区、通信延迟与地面摩擦力的 Domain Randomization 策略。
- 物理端侧部署：完成从 PyTorch 策略模型到 ONNX 的轻量化编译，打通 NVIDIA Orin 算力平台到下位机驱动器的低延迟力矩下发链路，探索高维动作空间在物理实体的端到端映射。
Python | FastAPI | Shell | System Scripting
- RooCode Plus Proxy：独立开发多模型本地代理服务。基于 FastAPI 拦截并重构 HTTP 请求，动态注入缺失字段，解决 DeepSeek V4 等模型 API 与开发工具间的格式阻断与上下文截断问题，沉淀自动化构建脚本。
- HiMa (海马) 开源工具：构建极简的开发者工具链集，优化个人研发效率。
- 控制理论：LQR / VMC (Virtual Model Control) / PID / ADRC / FSM (Finite State Machine)
- 具身智能：Isaac Gym / RL Locomotion / Sim-to-Real Transfer
- 嵌入式与架构：STM32 (H7/F407) / FDCAN / 异构总线网络 / 强弱电隔离
- 软件工程：C/C++ / Python / Linux (Ubuntu) / API Proxy & Scripting