SZLab 机械臂、导轨、点位与观测解耦实施计划
状态：design_frozen（D1-D9 已冻结；只更新计划，尚未实施生产代码）
Wayfinder：LOCAL-218
父项：LOCAL-126 / Uni-Lab-Core #189
实施目标分支：SZLab main
审查基线：575ddaa81e63f2c62427140ccfc9c2c1823caa8b
一、目标
把 SZLab 当前混合在一个机器人设备中的 PLC 工位脚本、机械臂/导轨模型、库位（Site）点位、原始 Sensor 地址和遗留动作拆成可替换边界，同时满足：
- 同一机械臂模块既可组成单机械臂设备，也可组成导轨机械臂候选工作单元（WorkCell），不复制控制实现。
- 机械臂型号和导轨型号可以分别替换；更换型号只替换对应模块、部署资产和标定，不派生新的机械臂包。
- FE 和 Workflow 使用厂商无关的
pick、place、pour，不区分 PLC、TCP/SDK 或 MoveIt。
- Graph 只引用部署清单/硬件配置（HardwareProfile）及其 digest，不保存关节数组、PLC 程序号、原始地址或点位。
- 导轨机械臂的生产运行只有一个公共复合 Device；导轨先到位并取得硬件许可后，机械臂才允许运动。
- Warehouse 在位、末端执行器、导轨状态和硬件安全许可使用不同观测合同，未知或过期时关闭失败。
- 旧
submit_*、旧工位兼容动作、旧七轴 MoveIt、legacy_runner_name 和所有机器人 SKIP_* 运行时开关在一次原子切换中删除，不保留兼容版本。
- MoveIt 执行只依赖
move_group、控制器和 joint_states；RViz 是可选可视化客户端，不是启动或完成判定依赖。
二、冻结决定（D1-D9）
| 决策 |
已接受结论 |
| D1 领域包边界 |
领域包只保存部署 YAML、exact refs/digests、标定、点位、库位访问绑定（SiteAccessBinding）、安全参数、生成模型快照和薄 Device 组合根；不复制 Adapter 或通用协调状态机。 |
| D2 发布方式 |
建立独立 Robotics monorepo，统一治理但发布多个独立 Python distribution；SZLab 等领域仓库继续承担 L3 部署资产。 |
| D3 运行时入口 |
同一真实机械臂+导轨在 production profile 中只激活一个公共复合 Device；Standalone 包装只用于真正的单机械臂部署或独立维护，重复物理端点在激活阶段拒绝。 |
| D4 硬件互锁 |
production 必须使用经现场验证、能在硬件侧阻止危险并发的强制链；来源可为安全 PLC、控制器原生安全功能或外部安全继电器。普通遥测只作顺序和诊断。 |
| D5 资产所有权 |
机械臂/导轨模块保存型号固有模型和限制；部署包保存安装变换、标定、point/target/program set、TCP、安全姿态、容差、碰撞环境和 SiteAccessBinding；部署清单原子锁定全部 digest。 |
| D6 观测拆分 |
Warehouse 在位使用传感器占用数组绑定（SensorOccupancyArrayBinding）；夹爪/末端、导轨状态、硬件许可分别使用 EndEffectorObservation、RailStateObservation、SafetyInterlockObservation；原始地址只留在 Adapter 配置。 |
| D7 遗留退场 |
不保留一个版本的兼容层；新路径就绪后同批删除 25 个 submit_*、3 个旧兼容动作、旧 runner、七轴资产和 SKIP_*。 |
| D8 历史处理 |
已完成任务和回执只读保留；可编辑旧 Workflow 迁移或归档；未结算/execution_unknown 阻止切换；冻结任务快照绝不改写。 |
| D9 动作语义 |
共享合同提供 pick/place/pour；纯关节翻转默认是 RobotCommand 内部段；跨设备步骤可独立结算时使用 Workflow，必须不可分割时使用 WorkCell。禁止生产公共 execute_program，禁止用虚拟 Site 把过程动作伪装成 place。 |
三、当前实现与风险证据
| 当前事实 |
文件/分支 |
风险 |
| Site 运动位置、PLC Sensor 地址和 runner 混在同一绑定 |
szlab_poly_studio/common/site_control_bindings.py |
更换传感器、PLC、机械臂或导轨会互相牵连。 |
RobotCommand/Adapter 携带 presence_variable 和 legacy_runner_name |
devices/szlab_mixer_robot/standard_gateway.py |
厂商中立边界仍依赖 SZLab PLC 实现。 |
25 个 submit_* 和 3 个旧兼容动作仍为公开 @action |
devices/szlab_mixer_robot/device.py |
FE/Catalog 暴露工位/实现细节，并形成第二执行入口。 |
三个源码 Workflow 共七处仍调用 submit_* |
workflows/robot_action.py、s06_robot.py、s07_robot.py |
删除旧动作前必须迁移或归档。 |
| 一个遗留动作使用线程池并行机械臂与 S07 旋转 |
devices/szlab_mixer_robot/robot_S07.py |
部分成功后现场状态不确定，且绕过 WorkCell 协调。 |
倒料 typed façade 最终仍调用 submit_pour_from_s08 |
devices/szlab_mixer_robot/device.py |
两个 ResourceSlot 在执行边界退化成 PLC 任务号 25。 |
机器人运行时读取四类 SKIP_* 环境变量 |
device.py、robot_S04.py |
可绕过传感器、握手或复位前置条件。 |
| 临时 MoveIt 分支把导轨棱柱轴和 CR7 六轴放入同一 planning group，并把七元点位写入 Graph |
origin/tmp/robot-dual-backend-moveit-20260805 |
导轨与机械臂冗余求解、点位不可复用、不能保证 rail-then-arm。 |
| 机器人/PLC 主体文件过深 |
device.py 1095 行、standard_gateway.py 1011 行、szlab_poly_plc/device.py 1273 行 |
继续叠加兼容层会扩大修改和审查风险。 |
四、目标发布结构
4.1 独立 Robotics monorepo
候选仓库名在创建时确认；逻辑结构冻结如下：
robotics/
├── pyproject.toml # monorepo 工具、统一测试/静态检查
├── packages/
│ ├── unilab-robot-contracts/ # L0，无 @device
│ │ └── src/unilab_robot_contracts/
│ │ ├── actions.py # pick/place/pour typed contracts
│ │ ├── commands.py # RobotCommand；无 Site/Material/地址
│ │ ├── execution_backend.py # RobotExecutionBackend 生命周期
│ │ ├── hardware_profile.py # profile、capabilities、endpoint refs
│ │ ├── observations.py # EndEffector/Rail/Safety observations
│ │ └── errors.py # reject/UNKNOWN/reconciliation 语义
│ ├── unilab-arm-cr7/ # L1，可替换为其他 arm distribution
│ │ └── src/unilab_arm_cr7/
│ │ ├── arm_module.py # 模块 factory；本身不是第二公共 Device
│ │ ├── standalone_device.py # 单机械臂薄公共包装
│ │ ├── adapters/
│ │ │ ├── plc.py # ProgramInvocation → PLC
│ │ │ ├── tcp_sdk.py # RobotCommand → 厂商 SDK
│ │ │ └── moveit.py # 六轴 MotionSequence；不启动 RViz
│ │ └── models/ # CR7 固有 URDF/SRDF/mesh/limits
│ ├── unilab-rail-<model>/ # L1，每种导轨一个独立 distribution
│ │ └── src/unilab_rail_<model>/
│ │ ├── rail_module.py # move/home/stop/status 私有端口
│ │ ├── adapters/ # PLC/TCP-SDK/simulation
│ │ └── models/ # 固有 mesh/行程/轴向/速度限制
│ └── unilab-rail-mounted-arm/ # L2，无厂商模型
│ └── src/unilab_rail_mounted_arm/
│ ├── coordinator.py # rail-then-arm 单一命令状态机
│ ├── model_compiler.py # arm + rail + 安装变换 → 静态快照
│ ├── endpoint_guard.py # 拒绝重复物理端点
│ └── workcell_device.py # 唯一公共复合 Device 薄包装
└── tests/
├── contracts/
├── arm/
├── rail/
└── workcell/
4.2 SZLab L3 部署包
szlab_poly_studio/
├── deployment/robot_cell/
│ ├── manifest_schema.py # 部署清单校验与 digest 验证
│ ├── manifests/
│ │ ├── standalone-cr7-plc.v1.yaml
│ │ ├── standalone-cr7-moveit-sim.v1.yaml
│ │ └── rail-a-cr7-plc.v1.yaml
│ ├── bindings/
│ │ └── site_access.v1.yaml # Site+operation → profile refs；无地址
│ ├── assets/
│ │ ├── arm_point_sets/ # 安装相关六轴点位
│ │ ├── rail_target_sets/ # 安装相关单轴目标
│ │ ├── program_sets/ # exact PLC/controller program refs
│ │ ├── calibrations/ # 安装变换、TCP、容差
│ │ └── collision_environments/ # 部署现场碰撞环境
│ └── profiles/
│ ├── validated_hardware_interlock/
│ ├── observed_only/
│ └── simulation/
├── devices/sensor_stacks/ # Warehouse Sensor stacks，承接 #2-#4
├── devices/szlab_mixer_robot/
│ └── device.py # 仅保留选择后的薄 composition root
└── workflows/ # 只调用 pick/place/pour 或显式 WorkCell
领域包不保存通用 PLC/TCP/MoveIt Adapter，不保存 CR7/导轨固有模型，不保存通用 rail-then-arm 状态机。
五、单机械臂与导轨机械臂
| 项目 |
单机械臂部署 |
导轨机械臂部署 |
| 公共 Device |
StandaloneArmDevice |
RailMountedArmWorkCellDevice |
| ArmModule |
直接使用 |
同一个模块，作为私有成员使用 |
| RailModule |
不加载 |
独立加载，可替换型号 |
| 公共动作 |
pick/place/pour |
相同的 pick/place/pour |
| 模型组合 |
world → arm_base |
world → rail_base → carriage → arm_base |
| 点位资产 |
standalone 安装 point-set |
rail target-set + 当前 rail/arm 安装 point-set |
| 安全状态 |
机械臂自身许可/末端观测 |
RAIL_MOVING → RAIL_SETTLED → ARM_MOVING → COMPLETED |
同一物理机械臂不得同时被 standalone 和 WorkCell 公共 Device 引用。更换导轨只替换 RailModule、rail target-set、安装标定和组合清单；更换机械臂只替换 ArmModule、arm point-set、TCP/标定和组合清单。
六、通用动作与命令边界
6.1 公开 typed Actions
pick(resource: ResourceSlot, source_site: SiteRef)
place(resource: ResourceSlot, target_site: SiteRef)
pour(source_resource: ResourceSlot,
target_resource: ResourceSlot,
interaction_site: SiteRef)
pick/place 是库位动作（SiteAction）。pour 是厂商无关的 typed 机器人过程动作；来源/目标物料和交互 Site 必须进入完整占用意图（ClaimIntent）。- 倾倒角度、速度、PLC 程序、TCP routine 和 MoveIt 轨迹属于部署解析或 Adapter，不进入 Workflow/FE。
- 纯关节翻转默认是
pour 等动作内部的 RobotCommand 运动段。只有产生独立、可复用业务语义并重新审查合同后，才可新增 invert_mix 等动作。
6.2 禁止的公共动作
submit_pick_from_s04、submit_pour_from_s08 等工位动作。plc_pick、moveit_pick、tcp_pick 等后端动作。- 生产 Workflow 使用的
execute_program(program_name, arguments)。
- 以虚拟 Site 将倒料、翻转或加工伪装成
place。
- 设备包内部使用线程池同时启动两个物理设备。
6.3 组合判定
步骤可独立持久结算、失败后边界明确
→ 显式 Workflow 节点和依赖
步骤必须共同占用、不可被其他任务插入或依赖硬件强制顺序
→ 一个 WorkCell Action + 一个完整 JobExecutionClaim
七、观测与失败关闭
| 观测 |
所有者 |
用途 |
| SensorOccupancyArrayBinding |
独立 Warehouse Sensor stack |
Site presence：empty/occupied/unknown，不推断 Material identity。 |
| EndEffectorObservation |
Arm/末端 Adapter |
夹爪开合、负载/抓取见证。 |
| RailStateObservation |
RailModule Adapter |
位置、零速、稳定时间和故障状态。 |
| SafetyInterlockObservation |
经验证的硬件安全链 Adapter |
是否允许危险运动；普通 PLC 遥测不能冒充硬件许可。 |
- 原始 OPC/PLC/SDK 地址只存在于 Adapter 或部署 Adapter 配置。
- SiteAccessBinding 只保存稳定 observation refs。
- 派发前缺失、过期或
unknown：拒绝派发。
- 派发后无法证明物理结果：作业进入
execution_unknown，保留作业执行占用（JobExecutionClaim）和栅栏（Fence），禁止盲目物理重放。
八、现有 SZLab 文件级修改与删除清单
| 当前文件 |
目标动作 |
原因 |
common/site_control_bindings.py |
由新的 deployment/robot_cell/bindings 替换后删除；不保留旧名 alias |
消除 Site、Sensor 地址、控制位置和 runner 的混合权威。 |
devices/szlab_mixer_robot/standard_gateway.py |
命令合同、账本、Backend 生命周期迁入 Robotics distributions 后删除或缩减为纯 composition 调用 |
SZLab 不再拥有通用执行机制。 |
devices/szlab_mixer_robot/device.py |
缩成选择 standalone/WorkCell 的薄根；仅公开 pick/place/pour |
删除 25 个 submit_*、3 个兼容动作和可绕过入口。 |
devices/szlab_mixer_robot/robot_tasks.py |
PLC program-set 资产和 PLC Adapter 就绪后删除 |
任务号和变量构造不再是公共动作代码。 |
devices/szlab_mixer_robot/robot_S01.py … robot_S11.py |
新 PLC Backend 覆盖全部语义且零引用后同批删除 |
不保留 legacy_runner_name 或私有遗留 runner。 |
devices/szlab_poly_plc/device.py |
移出 Warehouse Sensor 与机器人特化职责；保留其真正拥有的通用 PLC gateway 能力 |
防止中心 PLC Device 成为第二观测/业务权威。 |
common/stack_status.py |
状态投影迁入独立 sensor stack/规范观测后删除或收窄 |
避免自定义状态与规范观测并存。 |
各工位 sensors.py / 当前内嵌 Sensor 常量 |
按 Warehouse 归入独立 Sensor stack |
Sensor 更换不修改机械臂包。 |
workflows/robot_action.py |
改用 typed pick/place 或作为旧调试 Workflow 归档 |
移除两处 submit_*。 |
workflows/s06_robot.py |
改用带 ResourceSlot/SiteRef 的转运 Workflow 或归档 |
移除两处 submit_*。 |
workflows/s07_robot.py |
改用 typed Actions/显式依赖或归档 |
移除三处 submit_*。 |
workflows/single_sample_atomic_material.py、single_sample_atomic_attachment_flow.py |
将 pour_beaker_into_vial 改为通用 pour |
倒料不再退化为 task 25 旧入口。 |
deployment/graphs/*.json |
只保留 manifest/profile ref + digest |
Graph 不保存点位、程序和地址。 |
tests/test_assemble_driver_parity.py 与旧动作测试 |
用新合同/删除门禁测试替换；不保留旧动作运行断言 |
D7 要求零遗留可执行入口。 |
tests/test_robot_standard_gateway.py |
拆为 contracts/backend/workcell/observation 测试 |
固化新模块边界和 UNKNOWN 行为。 |
九、实施顺序
所有步骤在未发布的迁移分支中完成；D7 的“立即删除”表示同一发布原子切换，不允许中间兼容版本进入生产。
P0：切换前审计
- 导出可编辑 Workflow、已应用 Workflow、Graph、PackageCatalog 和本地运行数据库中的旧 action refs。
- 阻止新旧动作继续产生新的生产任务。
- 等待或人工处置所有旧
dispatched/running/cancel_requested/execution_unknown 命令，完成物理结算。
- 已完成任务保留只读审计，不改写。
P1：Robotics L0 合同
- 建立独立 monorepo 和多 distribution 构建。
- 定义
pick/place/pour、RobotCommand、RobotExecutionBackend、HardwareProfile 和观测合同。
- 固化 command identity、UNKNOWN、cancel/reconciliation 和 capability 行为。
P2：可替换 Arm/Rail 模块
- 从 SZLab 拆出 CR7 固有模型和三类 Adapter。
- 建立可替换 RailModule distribution。
- MoveIt 只保留六轴 planning group；导轨轴由 RailModule PLC/SDK/simulation Adapter 控制。
- MoveIt launch 将 RViz 作为独立可选进程；headless 模式必须通过相同执行测试。
P3：WorkCell 与硬件互锁
- 实现 endpoint duplicate guard。
- 实现 rail-then-arm 状态机和完整命令账本。
- 接入
validated_hardware_interlock；observed_only 不得标记 production。
- 对未知位置、零速、grant、末端状态统一关闭失败。
P4：SZLab 部署资产与 Sensor stacks
- 建立 manifest schema、exact refs/digests 和 profile guard。
- 从 Graph/Python 常量迁出 arm point-set、rail target-set、program-set、标定和碰撞环境。
- 拆分 SiteAccessBinding 与四类 observation refs。
- 将 Warehouse Sensor 从机器人/中心 PLC 包移入独立 Sensor stack。
P5：Workflow 迁移与遗留原子删除
- 迁移或归档三个仍使用
submit_* 的源码 Workflow。
- 迁移两个仍使用旧倒料链的 Workflow 到通用
pour。
- 迁移所有可编辑/已应用旧 Workflow；冻结历史不改写。
- 替换
legacy_runner_name 后删除旧动作、runner、七轴资产、迁移映射和 SKIP_*。
- 重建 PackageCatalog，确认 FE 只观察到通用动作。
P6：分层验收与切换
- 单机械臂分别验证 PLC、TCP/SDK、MoveIt headless。
- 导轨机械臂验证导轨先到位、硬件 grant、禁止同时运动和端点冲突。
- 验证缺失/过期/unknown observation 与派发歧义。
- 验证 Graph 零点位、零地址、digest 漂移拒绝。
- 通过切换门禁后一次性启用新 physical profile；不发布中间兼容版本。
十、跨仓依赖与范围
十一、验收门槛
- 零遗留执行面：目标源码、PackageCatalog、Graph、profile 和可执行 Workflow 中不存在 25 个
submit_*、3 个旧兼容动作、legacy_runner_name、旧七轴加载能力或机器人 SKIP_*。
- 历史不可执行：已完成旧任务仅可读取；未物理结算或
execution_unknown 的旧命令阻止切换；任何冻结快照未被改写。
- 动作一致：StandaloneArmDevice 与 RailMountedArmWorkCellDevice 对 FE/Workflow 提供相同
pick/place/pour 语义；无 PLC/MoveIt/TCP 动作名。
- 唯一入口：同一物理端点不能同时由 standalone、rail 或 WorkCell 公共 Device 激活。
- 导轨顺序：没有有效
RAIL_SETTLED 和硬件 grant 时，任何机械臂命令都不能派发；测试证明不存在导轨/机械臂危险并发。
- 资产可替换：更换导轨或机械臂只替换对应 module ref、部署资产和标定，不复制另一模块或修改 Workflow。
- Graph 轻量：所有受管 Graph 不含
joint_targets、site_targets、standard_moveit_site_targets、PLC 程序号或原始地址。
- 观测分权：SiteAccessBinding 和 RobotCommand 不含
presence_variable；每类观测缺失、过期或 unknown 均关闭失败。
- UNKNOWN 安全：派发歧义保留 Claim/Fence，禁止自动执行重试或盲目物理重放。
- MoveIt headless：不启动 RViz 时，MoveIt 仿真仍可启动、派发、观测和完成；RViz 退出不影响执行。
- 测试门禁：contracts、PLC、TCP/SDK、MoveIt、standalone、WorkCell、Sensor、资产、Workflow 迁移 E2E 和
git diff --check 全部通过。
十二、明确不做
SZLab 机械臂、导轨、点位与观测解耦实施计划
状态：
design_frozen（D1-D9 已冻结；只更新计划，尚未实施生产代码）Wayfinder：
LOCAL-218父项：
LOCAL-126/ Uni-Lab-Core #189实施目标分支：SZLab
main审查基线：
575ddaa81e63f2c62427140ccfc9c2c1823caa8b一、目标
把 SZLab 当前混合在一个机器人设备中的 PLC 工位脚本、机械臂/导轨模型、库位（Site）点位、原始 Sensor 地址和遗留动作拆成可替换边界，同时满足：
pick、place、pour，不区分 PLC、TCP/SDK 或 MoveIt。submit_*、旧工位兼容动作、旧七轴 MoveIt、legacy_runner_name和所有机器人SKIP_*运行时开关在一次原子切换中删除，不保留兼容版本。move_group、控制器和joint_states；RViz 是可选可视化客户端，不是启动或完成判定依赖。二、冻结决定（D1-D9）
submit_*、3 个旧兼容动作、旧 runner、七轴资产和SKIP_*。execution_unknown阻止切换；冻结任务快照绝不改写。pick/place/pour；纯关节翻转默认是 RobotCommand 内部段；跨设备步骤可独立结算时使用 Workflow，必须不可分割时使用 WorkCell。禁止生产公共execute_program，禁止用虚拟 Site 把过程动作伪装成place。三、当前实现与风险证据
szlab_poly_studio/common/site_control_bindings.pyRobotCommand/Adapter 携带presence_variable和legacy_runner_namedevices/szlab_mixer_robot/standard_gateway.pysubmit_*和 3 个旧兼容动作仍为公开@actiondevices/szlab_mixer_robot/device.pysubmit_*workflows/robot_action.py、s06_robot.py、s07_robot.pydevices/szlab_mixer_robot/robot_S07.pysubmit_pour_from_s08devices/szlab_mixer_robot/device.pySKIP_*环境变量device.py、robot_S04.pyorigin/tmp/robot-dual-backend-moveit-20260805device.py1095 行、standard_gateway.py1011 行、szlab_poly_plc/device.py1273 行四、目标发布结构
4.1 独立 Robotics monorepo
候选仓库名在创建时确认；逻辑结构冻结如下：
4.2 SZLab L3 部署包
领域包不保存通用 PLC/TCP/MoveIt Adapter，不保存 CR7/导轨固有模型，不保存通用 rail-then-arm 状态机。
五、单机械臂与导轨机械臂
StandaloneArmDeviceRailMountedArmWorkCellDevicepick/place/pourpick/place/pourworld → arm_baseworld → rail_base → carriage → arm_baseRAIL_MOVING → RAIL_SETTLED → ARM_MOVING → COMPLETED同一物理机械臂不得同时被 standalone 和 WorkCell 公共 Device 引用。更换导轨只替换 RailModule、rail target-set、安装标定和组合清单；更换机械臂只替换 ArmModule、arm point-set、TCP/标定和组合清单。
六、通用动作与命令边界
6.1 公开 typed Actions
pick/place是库位动作（SiteAction）。pour是厂商无关的 typed 机器人过程动作；来源/目标物料和交互 Site 必须进入完整占用意图（ClaimIntent）。pour等动作内部的 RobotCommand 运动段。只有产生独立、可复用业务语义并重新审查合同后，才可新增invert_mix等动作。6.2 禁止的公共动作
submit_pick_from_s04、submit_pour_from_s08等工位动作。plc_pick、moveit_pick、tcp_pick等后端动作。execute_program(program_name, arguments)。place。6.3 组合判定
七、观测与失败关闭
empty/occupied/unknown，不推断 Material identity。unknown：拒绝派发。execution_unknown，保留作业执行占用（JobExecutionClaim）和栅栏（Fence），禁止盲目物理重放。八、现有 SZLab 文件级修改与删除清单
common/site_control_bindings.pydeployment/robot_cell/bindings替换后删除；不保留旧名 aliasdevices/szlab_mixer_robot/standard_gateway.pydevices/szlab_mixer_robot/device.pypick/place/poursubmit_*、3 个兼容动作和可绕过入口。devices/szlab_mixer_robot/robot_tasks.pydevices/szlab_mixer_robot/robot_S01.py…robot_S11.pylegacy_runner_name或私有遗留 runner。devices/szlab_poly_plc/device.pycommon/stack_status.pysensors.py/ 当前内嵌 Sensor 常量workflows/robot_action.pypick/place或作为旧调试 Workflow 归档submit_*。workflows/s06_robot.pysubmit_*。workflows/s07_robot.pysubmit_*。workflows/single_sample_atomic_material.py、single_sample_atomic_attachment_flow.pypour_beaker_into_vial改为通用pourdeployment/graphs/*.jsontests/test_assemble_driver_parity.py与旧动作测试tests/test_robot_standard_gateway.py九、实施顺序
所有步骤在未发布的迁移分支中完成；D7 的“立即删除”表示同一发布原子切换，不允许中间兼容版本进入生产。
P0：切换前审计
dispatched/running/cancel_requested/execution_unknown命令，完成物理结算。P1：Robotics L0 合同
pick/place/pour、RobotCommand、RobotExecutionBackend、HardwareProfile 和观测合同。P2：可替换 Arm/Rail 模块
P3：WorkCell 与硬件互锁
validated_hardware_interlock；observed_only不得标记 production。P4：SZLab 部署资产与 Sensor stacks
P5：Workflow 迁移与遗留原子删除
submit_*的源码 Workflow。pour。legacy_runner_name后删除旧动作、runner、七轴资产、迁移映射和SKIP_*。P6：分层验收与切换
十、跨仓依赖与范围
十一、验收门槛
submit_*、3 个旧兼容动作、legacy_runner_name、旧七轴加载能力或机器人SKIP_*。execution_unknown的旧命令阻止切换；任何冻结快照未被改写。pick/place/pour语义；无 PLC/MoveIt/TCP 动作名。RAIL_SETTLED和硬件 grant 时，任何机械臂命令都不能派发；测试证明不存在导轨/机械臂危险并发。joint_targets、site_targets、standard_moveit_site_targets、PLC 程序号或原始地址。presence_variable；每类观测缺失、过期或 unknown 均关闭失败。git diff --check全部通过。十二、明确不做
@legacy_action、隐藏旧动作或一个版本的物理兼容桥。