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Feat/link layer and imu bench - #2

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feat/link-layer-and-imu-bench

Oct 7, 2026

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Feat/link layer and imu bench#2
WilliamH07 merged 33 commits into
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feat/link-layer-and-imu-bench

Commits on Sep 11, 2026
- Couche de liaison agnostique du transport, et premier capteur jusqu'à ROS 2
  
  WilliamH07
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  claude
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  5136c41
- Corrections issues de la relecture croisée du firmware et de la pile ROS
  
  WilliamH07
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  claude
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  f64b776
- Le script de dépendances vérifie son propre résultat
  
  WilliamH07
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  claude
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  0940149
- Inclusion explicite de esp_attr.h pour IRAM_ATTR et WORD_ALIGNED_ATTR
  
  WilliamH07
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  claude
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  55ea777
- Enregistre le sous-module sh2 (v1.4.0, Apache 2.0)
  WilliamH07
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  653d6d0
- Câblage du BNO085 : la broche d'adresse I2C devient MOSI en SPI
  
  WilliamH07
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  claude
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  7b82ca9
- Latence d'émission, et journaux du firmware enfin visibles
  
  WilliamH07
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  claude
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  a98aa9a
- Instrumenter le chemin SPI, et corriger la mesure d'aller-retour
  
  WilliamH07
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  claude
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  6d37c50
- Montrer les en-têtes SHTP lus, pour cesser de raisonner à l'aveugle
  
  WilliamH07
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  claude
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  c54f027
- Lecture SHTP en deux transactions séparées, et non CS maintenu bas
  
  WilliamH07
  and
  claude
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  1955d28
- Emettre des zeros sur MOSI pendant les lectures SHTP
  
  WilliamH07
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  claude
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  2aad2a5
- Reveiller le BNO085 avant d'ecrire, et corriger la mesure d'aller-retour
  
  WilliamH07
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  claude
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  ba0a38b
- Consigner la latence de liaison mesuree : 1,57 ms aller simple
  
  WilliamH07
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  claude
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  d01d3bc
Commits on Sep 19, 2026
- Verser les documents de conception de la carte safety_power
  
  WilliamH07
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  claude
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  ed9c10a
- Documenter l'installation, le flash et la verification de bout en bout
  
  WilliamH07
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  claude
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  a51fd36
Commits on Sep 20, 2026
- Etalonner le BNO085 : activation, sauvegarde du DCD, et pilotage au banc
  
  WilliamH07
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  claude
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  a2126e3
- Corriger le chemin d'ESP-IDF dans le guide de demarrage
  
  WilliamH07
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  claude
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  36d81ea
- Garder le pilote d'IMU independant du protocole, et verrouiller l'accord
  
  WilliamH07
  and
  claude
  committed
  a718f9e
- Consommer IMU_CAL cote ROS, et alerter quand l'etalonnage n'est pas sauve
  
  WilliamH07
  and
  claude
  committed
  5ac9e5c
- Ne pas compter le reset d'initialisation du BNO085 comme un incident
  
  WilliamH07
  and
  claude
  committed
  e027b46
- Montrer ce que imu_cal.py recoit vraiment
  
  WilliamH07
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  claude
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  2625b1d
- Ne plus redemarrer l'ESP32 en ouvrant le port serie
  
  WilliamH07
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  claude
  committed
  a27c137
- Versionner la mise en page Foxglove du banc
  
  WilliamH07
  and
  claude
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  f2f3b49
- Remettre l'ESP32 en mode execution a l'ouverture du port
  
  WilliamH07
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  claude
  committed
  5e9049b
- Consigner le piege du bootloader ROM dans le guide de demarrage
  
  WilliamH07
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  claude
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  c7f2373
- Documenter l'etat du banc IMU et ce qu'il reste a faire
  
  WilliamH07
  and
  claude
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  df8b078
- Preparer le banc lidar : YDLIDAR X4 jusqu'a Foxglove
  
  WilliamH07
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  claude
  committed
  c6ac38b
- Lidar X4 : la configuration qui marche, etablie par la mesure
  
  WilliamH07
  and
  claude
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  f8720dc
- Lidar : invalid_range_is_inf est sans effet, le compter correctement
  
  WilliamH07
  and
  claude
  committed
  f93e2bf
- Documenter les deux bancs : ce qui marche, ce qui a casse, comment lancer
  
  WilliamH07
  and
  claude
  committed
  f3d4a2c
Commits on Sep 21, 2026
- Banc moteurs : nœud MOTION sur un second ESP32, trois ZS-X11H depuis Foxglove
  
  WilliamH07
  and
  claude
  committed
  0b165cb
- gitignore : verrous git périmés laissés par l'outil de session
  
  WilliamH07
  and
  claude
  committed
  23c42cd
Commits on Oct 7, 2026
- chore: garde-fous anti-secrets (hook pre-commit, gitleaks, CI)
  WilliamH07
  committed
  b360a7c

Commits

Commits on Sep 11, 2026

Commits on Sep 19, 2026

Commits on Sep 20, 2026

Commits on Sep 21, 2026

Commits on Oct 7, 2026