feat/link layer and imu bench

[WilliamH07]

• Couche de liaison agnostique du transport, et premier capteur jusqu'à ROS 2
• Corrections issues de la relecture croisée du firmware et de la pile ROS
• Le script de dépendances vérifie son propre résultat
• Inclusion explicite de esp_attr.h pour IRAM_ATTR et WORD_ALIGNED_ATTR
• Enregistre le sous-module sh2 (v1.4.0, Apache 2.0)
• Câblage du BNO085 : la broche d'adresse I2C devient MOSI en SPI
• Latence d'émission, et journaux du firmware enfin visibles
• Instrumenter le chemin SPI, et corriger la mesure d'aller-retour
• Montrer les en-têtes SHTP lus, pour cesser de raisonner à l'aveugle
• Lecture SHTP en deux transactions séparées, et non CS maintenu bas
• Emettre des zeros sur MOSI pendant les lectures SHTP
• Reveiller le BNO085 avant d'ecrire, et corriger la mesure d'aller-retour
• Consigner la latence de liaison mesuree : 1,57 ms aller simple
• Verser les documents de conception de la carte safety_power
• Documenter l'installation, le flash et la verification de bout en bout
• Etalonner le BNO085 : activation, sauvegarde du DCD, et pilotage au banc
• Corriger le chemin d'ESP-IDF dans le guide de demarrage
• Garder le pilote d'IMU independant du protocole, et verrouiller l'accord
• Consommer IMU_CAL cote ROS, et alerter quand l'etalonnage n'est pas sauve
• Ne pas compter le reset d'initialisation du BNO085 comme un incident
• Montrer ce que imu_cal.py recoit vraiment
• Ne plus redemarrer l'ESP32 en ouvrant le port serie
• Versionner la mise en page Foxglove du banc
• Remettre l'ESP32 en mode execution a l'ouverture du port
• Consigner le piege du bootloader ROM dans le guide de demarrage
• Documenter l'etat du banc IMU et ce qu'il reste a faire
• Preparer le banc lidar : YDLIDAR X4 jusqu'a Foxglove
• Lidar X4 : la configuration qui marche, etablie par la mesure
• Lidar : invalid_range_is_inf est sans effet, le compter correctement
• Documenter les deux bancs : ce qui marche, ce qui a casse, comment lancer
• Banc moteurs : nœud MOTION sur un second ESP32, trois ZS-X11H depuis Foxglove
• gitignore : verrous git périmés laissés par l'outil de session
• chore: garde-fous anti-secrets (hook pre-commit, gitleaks, CI)
• feat: bancs moteurs ESP32, protocole, outils et documentation