双臂机器人 (DualArmRobot)

环境准备与依赖安装 (首次使用)

💡 项目使用 Python 虚拟环境管理依赖，.venv/ 目录不纳入版本控制。 首次 clone 后需按以下步骤搭建环境。

系统依赖 (Ubuntu/Debian)

sudo apt update
sudo apt install python3-venv python3-dev build-essential cmake qt6-base-dev libqt6serialport6-dev

创建虚拟环境并安装 Python 依赖

# 创建虚拟环境（仅首次）
python3 -m venv .venv

# 激活虚拟环境
source .venv/bin/activate

# 安装项目依赖
pip install -r requirements.txt

⚠️ 每次打开新终端都需要重新激活虚拟环境：source .venv/bin/activate

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dual_arm_control 上位机

基于 Qt6 的双臂机器人统一控制 GUI，详细文档见 dual_arm_control/README.md。

编译

cd dual_arm_control
mkdir -p build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)

运行

sudo ./dual_arm_control

启动后在 GUI 界面中：

1. 设备类型选择 VCI
2. 波特率选择 1000 kbps
3. 点击 连接

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项目结构

DualArmRobot/
├── dual_arm_control/    # Qt6 统一控制上位机 (C++)
├── ino_motor/           # 汇川伺服电机驱动 (Python + C++ 扩展)
├── CyberGear/           # 小米 CyberGear 微电机驱动
├── ZE300/               # 瑞龙 ZE300 电机驱动
├── inspire/             # Inspire 灵巧手控制 (RS485 / 网线通讯，非 CAN)
├── HumanoidArms/        # 双臂机械臂 SDK
├── requirements.txt     # Python 依赖清单
└── docs/                # 文档资料

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硬件信息参考

• 转换芯片：CH340 (QinHeng Electronics)
• USB VID:PID：1a86:7523
• CAN 协议支持：支持 CAN 2.0A (标准帧) 与 CAN 2.0B (扩展帧)