Denavith para resolver cinematica directa.

Denavith es una libreria de uso libre que permite resolver matrices de rotacion por el metodo Denavith-Hartengberg utilizando Notebooks.

El metodo esta basado en el libro Fundamentos de Robótica Antonio Barrientos Cruz · Mcgraw-Hill / Interamericana De España, S.A.

• Crea modelos roboticos de cinematica directa utilizando calculos simbolicos.
• Resuelve modelos roboticos de cinematica directa.

Consideraciones

En la libraria se hace referencia en especial a cuatro parametros (theta, d, a, alpha). estos hacen referencia a:

• theta = angulo de rotacion para la 'n-esima' articulacion en el eje Z. (rotacion en z).
• d = movimiento del punto de referencia a travez del eje Z. (Traslacion en z).
• a = movimiento del punto de referencia a travez del eje X. (Traslacion en x).
• alpha = angulo de rotacion para la 'n-esima' articulacion en el eje X.(rotacion en x).

Como utilizarlo

NOTA : Es importante que sepas que para agregar angulos debes hacerlo en radianes, es decir:

- pi = 180° - pi / 2 = 90° - 2 pi = 360°

1. Importa la libreria en tu proyeto.

import denavith 

2. Crea las variables simbolicas necesarias.

#Declara las variables simbolicas de esta manera.
q1,q2,q3,l1 = dh.simbolic('q1 q2 q3 l1')

#Imprimimos las variables declaradas.
q1,q2,q3,l1

3. Crea un modelo por cada robot que desees evaluar.

#Creamos un objeto para el robot de este modelo
robot_tipo1 = dh.robot()

#Crea y evalua mas de un tipo de robot a la vez.
robot_tipo2 = dh.robot()

4. Agrega articulaciones al objeto del modelo.

#Robot 1.

#articulacion 0.
robot_tipo1.add_articulation(q1 , l1, 0, dh.pi/2)

#articulacion 1.
robot_tipo1.add_articulation(q2 , 0, 0, -dh.pi/2)

#articulacion 2.
robot_tipo1.add_articulation(0 , q3, 0, 0)

#NOTA:
#Puedes obtener el valor de Pi directamente de la libreria.

5. Resuelve la matriz de rotacion.

#Mostramos el resultado.
robot_tipo1.solve()

Funciones.

Nombre de la funcion	Descripcion
simbolic()	Regresa las variables simbolicas establecidas a travez de una cadena de texto.
robot()	Crea un nuevo objeto que posee las funciones necesarias para el analisis matematico.

Funciones del objeto robot().

Nombre de la funcion	Descripcion
robot.add_articulation(theta, d, a, alpha)	Agrega una matriz de Denavit-Hartengber en 'articulation_array', para la articulacion 'n', esta se agrega a un array que guarda las matrices de 'n' articulacion, 'articulation_array' es un arreglo que contiene las matrices de cada articulacion.
robot().get_articulation_array()	Imprime la matriz 'articulation_array', que es un arreglo con las matrices generadas para 'n' articulacion, el orden es de la mas antigua a la mas reciente.
robot().reset_articulation_array()	Resetea y deja vacio el arreglo que contiene las matrices de cada articulacion.
robot().solve()	Regresa la matriz resultado de Denavit Hartenberg. El retorno de un valor 1, es tomado como error dado que no se ha procesado la informacion.

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