In diesem Versuch soll ein Sensormesswert eines Entwicklungsboards an einen Computer übertragen werden und in ROS2 publiziert werden. Hierzu liegt Ihnen ein MCU-Board des Typs NUCLEO-F401RE vor sowie das Aufsteckmodul X-NUCLEO-6180XA1 vor.
- Der Time-of-Flight-Sensor VL6180XA1 wird über eine I2C Schnittstelle vom Mikrocontroller ausgelesen.
- Die Distanzmessungen werden über eine serielle Schnittstelle an den Computer übertragen.
- Ein ROS-Knoten auf Ihrem PC liest die Distanzmessungen über die serielle Schnittstelle ein und publiziert diese als ROS-Nachricht mit dem topic "vl6180/distance".
- Optional: Binden Sie den Distanzmesswert in die Robotersteuerung für Turtlesim aus den Versuchen 1&2 mit ein. Ggfs. können Sie auch in Zweiergruppen die Linear- und Winkelgeschwindigkeit mit zwei Nucleo-Boards steuern.
- Optional: Visualisieren Sie den Abstand mittels des ROS Tools rviz2