LeggedSkillDeploy

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LeggedSkillDeploy 一个基于状态机的 Python 多策略部署框架。

支持机器人

• 四足机器人：Go1、Go2
• 双轮足机器人：Duow
• 四轮足机器人：Go2W、M20
• 人形机器人：G1（29 DoF）

具体策略及功能说明见 Policy 说明。

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1. 创建虚拟环境

使用以下命令创建并激活 conda 虚拟环境：

conda create -n lsd python=3.10
conda activate lsd

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2. 快速开始

2.1 克隆 LeggedSkillDeploy

通过 Git 克隆仓库：

git clone https://github.com/haozhang04/LeggedSkillDeploy.git

2.2 安装依赖

进入项目目录并安装依赖。此过程可能需要一些时间：

cd LeggedSkillDeploy
pip install -r requirements.txt

2.3 运行仿真

2.3.1 MuJoCo

python src/rl_mujoco.py

2.3.2 MuJoCo GLFW

python src/rl_mujoco_glfw.py

2.3.3 Gazebo

需要先编译 ROS 2 工作空间：

cd robot_description/urdf && colcon build && cd ../..

然后：

python src/rl_gazebo.py

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3. Policy 说明

机器人	Policy	说明
Go1 / Go2	himloco	HimLoco 算法
	np3o	NP3O 算法
	moe	MoE 算法
	go1	包含 loco、handstand、leggedstand、hop、bound
	recoveryloco	恢复行走
	go2_loco	Go2 行走
	go2_back_filp	后空翻
	go2_silde_filp	侧空翻
	go2_jump	跳跃
Duow	duow	包含 loco
Go2W	go2w_himloco	包含 loco、handstand、leggedstand
M20	M20	包含 loco、highplatform、DreamWaQ
	M20_lab	MoE 算法
G1（29 DoF）	g1_amp	奔跑
	g1_loco	稳定行走
	dance_102	舞蹈
	gangnam_style	江南 Style 舞蹈
	dance1_subject2	查尔斯顿舞蹈

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4. 操作指南

4.1 键盘控制

按键	说明
W / S	前进 / 后退，调整 X 方向速度
A / D	左移 / 右移，调整 Y 方向速度
Q / E	左转 / 右转，调整偏航角速度
2	切换到 站立
3	切换到 趴下
4	切换到 RL 控制
空格	速度清零
Backspace	重置仿真
↑ / ↓	切换 RL 策略

4.2 Xbox 手柄控制

按键/摇杆	说明
左摇杆	控制前后移动和左右平移
右摇杆	控制转向
X	切换到站立
B	切换到趴下
A	RL 控制策略 1
Y	RL 控制策略 2
LB	RL 控制策略 3
RB	RL 控制策略 4
DU	RL 控制策略 5
DR	RL 控制策略 6
DD	RL 控制策略 7
DL	RL 控制策略 8

4.3 手机 Web 控制

启动程序后，终端会输出手机控制页面地址，手机与电脑连接到同一网络后，在浏览器中打开该地址即可控制。

[PHONE] Web control: http://<电脑IP>:8080/

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5. 实机操作说明

Warning

当前仅在 Go1 Pro 实机上完成测试。实机部署存在设备损坏风险，请在充分保护的条件下操作。

5.1 在 Go1 Pro 实机运行策略

• 使用网线连接 Go1 Pro 与电脑。
• Go1 Pro 机载电脑 IP 为 192.168.123.161；请将电脑 IP 设置为 192.168.123.12，子网掩码设置为 255.255.255.0。
• 确认可以正常连通：

ping 192.168.123.161

• 在遥控器上依次执行以下组合键，进入调试模式：

L2 + A
L2 + A
L2 + B
L1 + L2 + START

• 启动实机部署程序：

python src/rl_real_go1.py

5.2 适配你的机器人

• 修改 src/interface/IOReal_go1.py，完成对应机器人的接口适配。

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🙏 致谢

本项目基于以下开源项目开发，感谢原作者的贡献：

项目	仓库链接
RL_SAR
HIMLoco
NP3O
MoE
unitree_rl_lab

如果这个项目对你有帮助，请给我点个 Star ⭐！