A package to provide plug-in for Livox Series LiDAR.
这个仓库有三个分支，mid360发送的消息不一致
根据自己要用的消息克隆不同的分支
| 分支 | 消息类型 | 备注 |
|---|---|---|
| main | sensor_msgs/PointCloud |
这个分支还需要做消息转化 |
| PointCloud2_1 | sensor_msgs/PointCloud2 |
|
| Custom | livox_ros_driver2/CustomMsg |
推荐使用这个分支，但是需要安装额外的依赖 |
如果使用Custom分支，则需要安装livox_ros_driver2功能，详细可见分支的readme
我自己电脑测试的环境如下
- ROS1(Noetic)
- Gazebo11
- Ubuntu(20.04)
克隆仓库并编译
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/qiurongcan/Mid360_imu_sim.git
cd ..
catkin_make运行代码
roslaunch livox_laser_simulation mid360_IMU_platform.launch在mid360_IMU_platform.launch文件中，可以注释最后的rviz这几行，不显示rviz,也可以取消注释显示rviz
可以手动在gazebo中添加物体【长方形、圆柱...】,达到一个更好的演示效果
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
<param name="publish_frequency" type="double" value="30.0" />
</node>
<!-- RViz -->
<!-- <arg name="rviz" default="true"/>
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find livox_laser_simulation)/rviz/livox_simulation.rviz"/> -->
查看话题 此时会有两个话题
/scan sensor_msgs/PointCloud
/livox/imu这个雷达的数据类型Fast_LIO是没办法使用的，需要对其进行转换
数据类型转化
# 运行转换脚本
rosrun livox_laser_simulation pointcloud2livox.py
# 也可以直接运行python文件
cd Mid360_imu_sim/script
python3 pointcloud2livox.py最后输出的话题为
/livox/imu
/livox/lidar2之后用fast_lio订阅即可
- laser_min_range: 0.1 // min detection range
- laser_max_range: 200.0 // max detection range
- horizontal_fov: 70.4 //°
- vertical_fov: 77.2 //°
- ros_topic: scan // topic in ros
- samples: 24000 // number of points in each scan loop
- downsample: 1 // we can increment this para to decrease the consumption