UMAS_GUI

Проект — операторский пульт управления подводными аппаратами. Qt-приложение, которое взаимодействует с бортовой системой через ROS 2: получает телеметрию/видео, визуализирует состояние и отправляет управляющие команды.

Пример GUI при планировании миссии

Архитектура взаимодействия с ROS 2

• RosBridge (ros2_bridge/RosBridge) работает в отдельном QThread и инициализирует rclcpp::Node с namespace "qt_controller".
• Публикации:
  • geometry_msgs::msg::Twist → /control/data (управляющие команды)
  • std_msgs::msg::UInt8 → /control/loop_flags (флаги режимов управления)

Сборка и запуск Рекомендуется использовать контейнеры, скрипты уже подготовлены в ./docker:

1. Собрать образ:

# Bash
./docker/build_docker.sh

2. Запустить контейнер (среда выполнения):

# Bash
./docker/run_docker.sh

3. Скомпилировать приложение (в контейнере ):

# Bash
./docker/compile_app.sh

4. Запустить приложение:

# Bash
./docker/run_app.sh

Альтернативно (локально, при наличии ROS 2 и Qt):

• В рабочей директории ROS 2 workspace:

# Bash
colcon build --packages-select UMAS_GUI
source install/setup.bash
# или стандартный CMake-подход:
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)

Структура проекта (ключевые папки/файлы)

• CMakeLists.txt, package.xml — сборка и зависимости
• docker/ — скрипты сборки и запуска
• main.cpp, mainwindow.* — точка входа и главный UI
• ros2_bridge/ — RosBridge (rclcpp ↔ Qt)
• input/ — адаптеры источников ввода (gamepad, клавиатура)
• remote_control/ — joystick/keyboard helpers
• control/ — control_service (применение команд)
• uv/ — UVState (центральная модель состояния аппарата)
• compass/, map/, Diagnostic_bord_UI/ — дополнительные UI-модули
• Gamepad/, mods/ — вспомогательные модули и режимы