JY901S 姿态角显示（维特智能）

基于 STM32F103C8 的 维特 JY901S 九轴模块串口驱动示例：自动扫描波特率、解析角度帧，在 OLED 上以 ±xxx.x° 显示 Roll / Pitch / Yaw（真实角度，1 位小数）。

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功能概述

• 串口接收 JY901 协议（帧特征 0x55）
• 自动波特率扫描（JY901_AutoBaud），选出有效帧最多的波特率
• 可选开启角度输出（JY901_EnableAngleOutput）
• 显示使用 0.1° 整数内部存储，界面换算为真实度，避免误显示“好几百度”

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硬件接线

模块	STM32
TX	PB11（USART3_RX 等，以驱动为准）
RX	PB10（可选，用于发配置）
GND / VCC	共地 / 供电

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目录结构

├── User/main.c
├── Hardware/
│   ├── JY901S.c / .h     # 初始化、自动波特、解包
│   └── OLED.*
├── System/ Library/ Start/
└── Project.uvprojx

主要 API

JY901_AutoBaud();           // 扫描并选定波特率
JY901_EnableAngleOutput();  // 打开角度输出
JY901_Parse();              // 主循环解包
// 数据：JY901.roll_x10 / pitch_x10 / yaw_x10  （单位 0.1°）

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使用

1. 编译下载，上电显示 Scan baud...
2. 显示选定波特率后进入姿态界面
3. 转动模块，观察 R/P/Y 变化

无数据时检查接线、供电，以及模块是否配置为串口连续输出角度。

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相关仓库

• lingke-6axis-gyro — 另一类 6 轴串口 IMU
• mpu6050 — I2C MPU6050 + DMP

用于学习与备赛交流。