Co-Lab: 스마트 랩 액체 혼합 자동화 시스템

조 이름: E-1 - ROKEY 팀원: [곽문정_정진태_이정현]

1. 시스템 설계 및 플로우 차트

프로젝트의 전체적인 구조와 소프트웨어 흐름도입니다.

1-1. 시스템 설계도 (System Architecture)

**설명: 두산 로봇 매니퓰레이터(m0609), 아두이노 로드셀, Firebase DB, 웹 UI 간의 ROS2 통신 및 제어 구조를 나타냅니다.**

1-2. 플로우 차트 (Flow Chart)

**설명: UI 명령 입력부터 Transfer(이동), Pouring(붓기), Mixing(혼합), Return(복귀) 및 충돌 감지/복구(Safety/Recovery) 프로세스 진행도를 나타냅니다.**

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2. 운영체제 환경 (OS Environment)

이 프로젝트는 다음 환경에서 개발하였습니다.

• OS: Ubuntu 22.04 LTS
• ROS Version: ROS2 Humble
• Language: Python 3.10, HTML/JS
• IDE: VS Code

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3. 사용 장비 목록 (Hardware List)

프로젝트에 사용된 주요 하드웨어 장비입니다.

장비명 (Model)	수량	비고
Doosan 매니퓰레이터 (m0609)	1	자체 툴(GripperDA_v1) 장착
아두이노 및 로드셀	1	무게 측정용, 시리얼 통신(/dev/ttyACM0)
교반기 (Mixer)	1
비커 및 시험관	다수	Large, Small 사이즈

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4. 의존성 (Dependencies)

프로젝트 실행에 필요한 라이브러리 및 패키지입니다.

• Python >= 3.10
• rclpy, std_msgs
• firebase_admin
• pyserial (serial)
• Doosan Robot ROS2 Package (DSR_ROBOT2)

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5. 실행 순서 (Usage Guide)

프로젝트를 실행하기 위한 순서입니다. 터미널 명령어를 순서대로 입력해 주십시오.

Step 1. 로봇 초기화

로봇의 전원을 켜고 ROS2 통신 환경을 연결합니다.

ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_rviz.launch.py mode:=real host:=192.168.1.100 port:=12345 model:=m0609

Step 2. 하위 제어 및 모니터링 노드 실행

각 터미널 탭을 열어 개별 노드를 실행합니다.

# 로드셀 드라이버
ros2 run colab_pkg scale

# 안전 모니터링 및 복구 노드
ros2 run colab_pkg safety_monitor
ros2 run colab_pkg task_recovery

# 작업 수행 노드
ros2 run colab_pkg transfer
ros2 run colab_pkg pour
ros2 run colab_pkg mixing

# UI 및 DB 연동 노드
ros2 run colab_pkg ui

Step 3. 메인 시스템 컨트롤러 실행

최상위 제어 컨트롤러를 실행하여 시스템을 대기 상태로 만듭니다. 이후 웹 UI(ui_ver2.html)를 통해 작업을 명령합니다.

ros2 run colab_pkg ctrl