PMAC CSharp 在C#中控制PMAC

摘要：设计上位机，控制下位机(PMAC)。在C#中，与PMAC卡建立通讯，控制PMAC卡，控制电机、显示电机的位置、转速，进行PLC文件的下载。 (因个人能力，存在不足，见谅)。

---

目录：

• PMAC介绍
• 环境
• 通讯
• Jog实现
• 位置、速度读取
• PLC文件下载
• 代码简介

---

PMAC

• PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)：可编程多轴控制器，Delta Tau公司生产的运动控制器，是开放式数控系统控制器。PMAC

环境：

• 安装PeWinPro 2
• C# (vs2022,.NET4)
• 通讯时，注意要管理员权限(windows)。
• 用Ethenet进行连接时，注意IP的设置参考。
• 编程手册参考

程序建立调用

• 程序的建立:

  • 打开
  

• 引用Pcomserver.dll

  • 在项目的解决方案资源管理器中的引用,右击，选择添加引用，在COM中找到Pcomserver,添加确定。
  

• 在C#中的调用:

   using PCOMMSERVERLib;   // PMAC 调用库	

  如果没报错，OK。 (注意：调用的dll属性，互嵌入操作需要改成false)

  

主要函数使用:

• 函数

  函数	功能	手册页数
  SelectDevice()	选择PMAC卡	p38
  Open()	连接PMAC卡	p39
  GetResponseEx()	发送命令到PMAC卡	p41

• PMAC下位机命令:

  命令	功能
  #nj+	正向连续点动
  #nj-	反向连续点动
  #nj/	停止、闭环
  #nj={C}	到C位置,单位脉冲
  #nj^{C}	运动C个脉冲
  #nP	获取位置，单位脉冲
  #nHOMEZ	置当前位置为0点

其中(n表示电机号，C表示常数)

通讯

• 参考手册，使用函数:SelectDevice() + open()
  先选择PMAC卡，得到PMAC卡号后，再进行OPEN。

  • SelectDevice(0, out pmacNumber, out selectPmacSuccess):
    选择PMAC卡号、连接方式。其中，第一个参数0表示显示连接窗口，选择后PMAC的卡号将输出到pmacNumber变量中，其是主窗口类的一个属性，其他方法可在选择、连接成功后使用该PMAC号与PMAC卡进行通讯；selectPmacSuccess为选择状态，选择成功将变为True。

  • Open(pmacNumber, out openPmacSuccess):
    根据卡号与PMAC进行通讯，若成功，openpmacSuccess变为True，其也是主 窗口类的一个属性，连接成功后才能进行如点动等控制。

	//######## PMAC连接、断开 #########
	// 这里为按键click触发执行函数
	private void selectDevice_Click(object sender, EventArgs e)  //选择、连接PMAC
	{
	
	    PMAC.SelectDevice(0, out pmacNumber, out selectPmacSuccess);
	    if (selectPmacSuccess)    //检验Pmac是否能选择
	    {
	        PMAC.Open(pmacNumber, out openPmacSuccess);
	        if (openPmacSuccess)   //PMac是否成功打开
	        {
	            this.selectStatus.ResetText();
	            this.selectStatus.AppendText("通信中!");
	            this.selectStatus.Show();
	            MessageBox.Show($"Successful to Open PMac {pmacNumber} card!");
	        }
	        else
	        {
	            MessageBox.Show("File to Open PMAC card!");
	        }
	    }
	}

• GUI如下:

Jog实现

• 命令: 控制电机n。正反向运动、点动规定脉冲数、到达某位置、当前位置置为0。根据PMAC在线执行命令，以及GetResponse()函数，控制电机。

• 函数使用：GetResponse(pmacNumber, command, out response): 根据PMAC卡号 (pmacNumber)对PMAC卡发送直接执行命令command(以#开头命令)，得到反馈(response)。

• 实现(正向点动):

• GUI:

• 点动速度:

  • 命令: In22=speed;其中，n表示电机号，speed表示速度，单位cts/ms。
  • 发送此命令到PMAC中，PMAC将电机n的速度设置为speed(读取速度文本框内容获得)。实际实现 中，我们对其进行了软限制，即不能速度太大，但其超过15cts/ms时，自动将其设置为15cts/ms，从而对设备进行保护。

• 代码:

	private void StepUp(int motorNum,out string response)   //电机正向点动
	{   /*
	     motorNum: 电机号 
	        PLC: 代码 #1j+
	     */
	    string question = "#" + motorNum.ToString() + "j+";
	    PMAC.GetResponse(pmacNumber, question, out response);
	}
	private void StepDown(int motorNum, out string response) //电机反向点动
	{
	    string question = "#" + motorNum.ToString() + "j-";
	    PMAC.GetResponse(pmacNumber, question, out response);
	}
	private void motorStop(int motorNum,out string response) //电机停止
	{   
	    string question = "#" + motorNum.ToString() + "j/";
	    PMAC.GetResponse(pmacNumber, question, out response);
	}

位置速度读取

• 同上，使用GetResponse()函数。

  1. 实现方法：在c#中使用定时时间为500ms的定时器，每次定时时间到，向PMAC卡发送信息，得到X、Y、所选电机的位置，单位为脉冲(ct)。而速度则，通过当前获得的位置信息，与上一个定时触发时刻的位置相减，得到速度差再除以定时时间500ms得到速度，单位(cts/ms)。
  2. 使用命令: #nP; 其中，n表示电机号；
  3. 使用函数方法: GerResponse(pmacNumber, command, out response)； 其中command即为“#nP”，response为PMAC返回的n号电机当前的位置，单位为脉冲(ct)， 数据类型为字符串。

• 主要代码:

   string motor1P,motor2P,motorP;   // 保存各电机位置
   string question = "#"+xMotorNum.ToString()+"P";  //X轴电机位置命令
   PMAC.GetResponse(pmacNumber,question,out motor1P);
   question = "#" + yMotorNum.ToString() + "P";     //Y轴电机位置命令
   PMAC.GetResponse(pmacNumber, question, out motor2P);
   question = "#" + motorCombo.Text + "P";          //所选电机位置命令
   PMAC.GetResponse(pmacNumber, question, out motorP);

• GUI:

PLC文件下载

• 核心方法：Download(pmacNumber, filepath, bMacro: false, bMap: false, bLog: true, bDnld: true, out bool flag)。 其中，filepath即为选择的程序文件路径， bLog表示是否生成log文件，设其为真(True)，若出现错误，我们可通过日志log进行错误寻找，bDnld表示将最终程序发送到PMAC执行。核心代码如下:(此法下载文件可能会出现乱码,解决办法是：去掉中文注释)。

   private bool downloadFiletoPMac(string filepath) //下载程序文件到PMAC
   { 
         // 如果文件路径有
         if (filepath == null) return false;
         //下载文件到PMAC中
         PMAC.Download(pmacNumber, filepath, bMacro: false, bMap: false, 
              bLog: true, bDnld: true, out bool flag);
         //返回下载的结果成功或者失败
         return flag; 
   }

代码简介

• 属性:

   public static PmacDeviceClass PMAC;    // PMAC卡
   public bool selectPmacSuccess = false; // 选择状态
   public bool openPmacSuccess = false;   // 打开状态
   public int pmacNumber;                 // PMAC卡number
   public string filename;
   public double xPrePos,yPrePos,prePos;  //x、y前时间段的位置 用于计算速度
   private int xMotorNum,yMotorNum;

--方法:

--GUI:

---