refactor(hand): rename L25 and O30i models to L20 and O30

CHANGELOG.md

@@ -12,6 +12,10 @@
 
 ## [Unreleased]
 
+### 变更
+
+- 统一灵巧手型号命名：L25 SDK 重命名为 L20，O30i SDK 重命名为 O30；新 API 仅使用 L20 和 O30。
+
 ### 新增
 
 - 新增灵巧手原始角度与逻辑角度映射，覆盖 L6、O6、L20Lite 和 L25

docs/zh/src/SUMMARY.md

@@ -9,7 +9,7 @@
 # 参考
 
 - [CAN 总线](reference/can.md)
-- [CAN FD 总线（L30 / O20 / O30i）](reference/canfd.md)
+- [CAN FD 总线（L30 / O20 / O30）](reference/canfd.md)
 - [L6](reference/l6/README.md)
   - [角度控制](reference/l6/angle.md)
   - [速度控制](reference/l6/speed.md)
@@ -41,10 +41,10 @@
   - [故障管理](reference/o20/fault.md)
   - [设备信息](reference/o20/version.md)
   - [轮询与事件流](reference/o20/stream-polling.md)
-- [O30i](reference/o30i/README.md)
-  - [实现状态与测试范围](reference/o30i/implementation-status.md)
-  - [HandProtocol_v1.0 协议](reference/o30i/hand-protocol-v1.md)
-  - [运行时控制与状态](reference/o30i/runtime.md)
+- [O30](reference/o30/README.md)
+  - [实现状态与测试范围](reference/o30/implementation-status.md)
+  - [HandProtocol_v1.0 协议](reference/o30/hand-protocol-v1.md)
+  - [运行时控制与状态](reference/o30/runtime.md)
 - [L20Lite](reference/l20lite/README.md)
   - [角度控制](reference/l20lite/angle.md)
   - [速度控制](reference/l20lite/speed.md)
@@ -53,14 +53,14 @@
   - [力传感器](reference/l20lite/force-sensor.md)
   - [故障管理](reference/l20lite/fault.md)
   - [版本信息](reference/l20lite/version.md)
-- [L25](reference/l25/README.md)
-  - [角度控制](reference/l25/angle.md)
-  - [速度控制](reference/l25/speed.md)
-  - [扭矩控制](reference/l25/torque.md)
-  - [温度读取](reference/l25/temperature.md)
-  - [力传感器](reference/l25/force-sensor.md)
-  - [故障管理](reference/l25/fault.md)
-  - [版本信息](reference/l25/version.md)
+- [L20](reference/l20/README.md)
+  - [角度控制](reference/l20/angle.md)
+  - [速度控制](reference/l20/speed.md)
+  - [扭矩控制](reference/l20/torque.md)
+  - [温度读取](reference/l20/temperature.md)
+  - [力传感器](reference/l20/force-sensor.md)
+  - [故障管理](reference/l20/fault.md)
+  - [版本信息](reference/l20/version.md)
 - [O6](reference/o6/README.md)
   - [角度控制](reference/o6/angle.md)
   - [速度控制](reference/o6/speed.md)

docs/zh/src/guide/basics.md

@@ -74,7 +74,7 @@ with L6(side="left", interface_name="can0") as hand:
 | L6      | 6      | `6 x 256`  |
 | O6      | 6      | `6 x 256`  |
 | L20Lite | 10     | `10 x 256` |
-| L25     | 16     | `16 x 256` |
+| L20     | 16     | `16 x 256` |
 
 映射表默认保存到 `~/.config/linkerbot/hand_angle_mappings.toml`，并按手型号、左右手和 CAN 接口分别保存，例如 `l6:left:can0`。如果需要按项目或设备指定独立配置文件，可以在构造手对象时传入 `angle_mapping_path`。
 

docs/zh/src/guide/installation.md

@@ -40,4 +40,4 @@ uv add linkerbot --extra kinetix
 > conda install pinocchio -c conda-forge
 > ```
 
-如果只使用灵巧手（L6 / L20 Lite / L25 等），无需安装此依赖。
+如果只使用灵巧手（L6 / L20 Lite / L20 等），无需安装此依赖。

docs/zh/src/reference/canfd.md

@@ -1,13 +1,13 @@
-# CAN FD 总线（L30 / O20 / O30i）
+# CAN FD 总线（L30 / O20 / O30）
 
-本页说明如何在 Linux 上通过 **python-can + SocketCAN** 连接 L30、O20 和 O30i。SDK 仍保留厂商动态库后端；如需使用 `libcanbus.so` / `HCanbus.dll`，请分别参考 [L30](./l30/README.md)、[O20](./o20/README.md) 和 [O30i](./o30i/README.md)。
+本页说明如何在 Linux 上通过 **python-can + SocketCAN** 连接 L30、O20 和 O30。SDK 仍保留厂商动态库后端；如需使用 `libcanbus.so` / `HCanbus.dll`，请分别参考 [L30](./l30/README.md)、[O20](./o20/README.md) 和 [O30](./o30/README.md)。
 
 ## 两种 CAN FD 后端
 
-| 后端       | `interface_type`   | 适用环境        | 连接参数                                                            |
-| ---------- | ------------------ | --------------- | ------------------------------------------------------------------- |
-| 厂商动态库 | `"ctypes"`（默认） | Linux / Windows | `device_index`、`channel_index` 或 O20 的 `device`、`channel`       |
-| SocketCAN  | `"socketcan"`      | Linux           | L30 使用 `channel="can0"`；O20/O30i 使用 `socketcan_channel="can0"` |
+| 后端       | `interface_type`   | 适用环境        | 连接参数                                                           |
+| ---------- | ------------------ | --------------- | ------------------------------------------------------------------ |
+| 厂商动态库 | `"ctypes"`（默认） | Linux / Windows | `device_index`、`channel_index` 或 O20 的 `device`、`channel`      |
+| SocketCAN  | `"socketcan"`      | Linux           | L30 使用 `channel="can0"`；O20/O30 使用 `socketcan_channel="can0"` |
 
 选择 SocketCAN 后不需要 `libcanbus.so`，但 Linux 必须已经识别 CAN 适配器，并将对应网络接口配置为 CAN FD 模式。
 
@@ -47,7 +47,7 @@ sudo ip link set can0 up
 ip -details -statistics link show can0
 ```
 
-L30、O20 和 O30i 默认都使用 `frame_type=0x04`，即发送 CAN FD 帧但不启用 bit-rate switching。同一条按上述方式配置的 CAN FD 链路仍需保留 5 Mbit/s 数据段，以接收设备可能发送的 BRS 帧。
+L30、O20 和 O30 默认都使用 `frame_type=0x04`，即发送 CAN FD 帧但不启用 bit-rate switching。同一条按上述方式配置的 CAN FD 链路仍需保留 5 Mbit/s 数据段，以接收设备可能发送的 BRS 帧。
 
 ## 连接 L30
 
@@ -76,7 +76,7 @@ L30 的 SocketCAN 参数：
 | `channel`          | `None`      | SocketCAN 接口名，例如 `"can0"`          |
 | `bitrate`          | `1_000_000` | 仲裁段速率                               |
 | `data_bitrate`     | `5_000_000` | 数据段速率                               |
-| `frame_type`       | `0x04`      | CAN FD、不启用 BRS；`0x0C` 显式启用 BRS |
+| `frame_type`       | `0x04`      | CAN FD、不启用 BRS；`0x0C` 显式启用 BRS  |
 | `auto_reconfigure` | `False`     | 是否允许 SDK 调用 `ip link` 重新配置接口 |
 | `node_id`          | `1`         | L30 设备 NodeID，范围 1～31              |
 | `host_id`          | `0`         | 主机节点 ID，范围 0～31                  |
@@ -114,24 +114,24 @@ O20 的 SocketCAN 参数：
 | `side`              | `"right"`   | 决定默认 `device_id`                     |
 | `device_id`         | `None`      | 显式覆盖 O20 设备 ID                     |
 
-L30 与 O20/O30i 的 SocketCAN 接口参数名称不同，是为了保留各手型原有构造函数中整数 `channel` 参数的兼容性。
+L30 与 O20/O30 的 SocketCAN 接口参数名称不同，是为了保留各手型原有构造函数中整数 `channel` 参数的兼容性。
 
-## 连接 O30i
+## 连接 O30
 
-O30i 使用 HandProtocol_v1.0（HOP）、11 位标准帧 ID，实测默认请求 ID 为 `0x001`、响应 ID 为 `0x401`。它与 O20 一样使用 CAN FD、无 BRS（`frame_type=0x04`）。
+O30 使用 HandProtocol_v1.0（HOP）、11 位标准帧 ID，实测默认请求 ID 为 `0x001`、响应 ID 为 `0x401`。它与 O20 一样使用 CAN FD、无 BRS（`frame_type=0x04`）。
 
 ```python
-from linkerbot import O30i
+from linkerbot import O30
 
-with O30i(
+with O30(
     interface_type="socketcan",
     socketcan_channel="can0",
 ) as hand:
     info = hand.version.get_device_info(timeout_ms=1000)
     print(info.product_model, info.protocol_name, info.protocol_version)
 ```
 
-O30i 的 SocketCAN 参数：
+O30 的 SocketCAN 参数：
 
 | 参数                | 默认值      | 说明                                     |
 | ------------------- | ----------- | ---------------------------------------- |
@@ -144,7 +144,7 @@ O30i 的 SocketCAN 参数：
 | `request_id`        | `0x001`     | 11 位标准帧请求 ID                       |
 | `response_id`       | `None`      | 默认自动计算为 `request_id \| 0x400`     |
 
-O30i 的连接、协议安全边界和控制接口详见 [O30i reference](./o30i/README.md)。
+O30 的连接、协议安全边界和控制接口详见 [O30 reference](./o30/README.md)。
 
 ## 让 SDK 配置接口
 
@@ -206,7 +206,7 @@ ip -details link show can0
 - 灵巧手和 CAN 适配器是否供电；
 - CAN_H、CAN_L 和 GND 是否正确连接；
 - 总线两端是否各有一个 120 Ω 终端电阻；
-- L30 的 `node_id`、O20 的 `side/device_id`，或 O30i 的 `request_id/response_id` 是否与设备一致；
+- L30 的 `node_id`、O20 的 `side/device_id`，或 O30 的 `request_id/response_id` 是否与设备一致；
 - `ip -details -statistics link show can0` 中是否出现 `bus-off`、错误计数持续增长；
 - 是否显式设置了 `frame_type=0x0C`；若 BRS 发送后 bus-off 或发送队列卡住，恢复默认 `0x04`；
 - `candump -tz -x can0` 是否能看到请求帧和设备应答帧。

docs/zh/src/reference/l25/README.md → docs/zh/src/reference/l20/README.md

@@ -1,11 +1,11 @@
-# L25 灵巧手
+# L20 灵巧手
 
 ## 快速开始
 
 ```python
-from linkerbot import L25
+from linkerbot import L20
 
-with L25(side="left", interface_name="can0") as hand:
+with L20(side="left", interface_name="can0") as hand:
     # 设置角度
     hand.angle.set_angles([50.0] * 16)
 
@@ -25,7 +25,7 @@ with L25(side="left", interface_name="can0") as hand:
 
 ## 关节说明
 
-L25 灵巧手拥有 16 个自由度，分布在 5 根手指上。
+L20 灵巧手拥有 16 个自由度，分布在 5 根手指上。
 
 | 索引 | 名称       | 标识           |
 | ---- | ---------- | -------------- |
@@ -60,13 +60,13 @@ L25 灵巧手拥有 16 个自由度，分布在 5 根手指上。
 
 ## 统一流式读取
 
-L25 提供统一的事件流接口，通过 `hand.stream()` 和 `hand.start_polling()` 获取所有传感器数据。初始化时会自动以默认间隔启动轮询（角度 60 Hz、力传感器 30 Hz），无需手动调用 `start_polling()`。
+L20 提供统一的事件流接口，通过 `hand.stream()` 和 `hand.start_polling()` 获取所有传感器数据。初始化时会自动以默认间隔启动轮询（角度 60 Hz、力传感器 30 Hz），无需手动调用 `start_polling()`。
 
 ```python
-from linkerbot import L25
-from linkerbot.hand.l25 import SensorSource, AngleEvent, TemperatureEvent
+from linkerbot import L20
+from linkerbot.hand.l20 import SensorSource, AngleEvent, TemperatureEvent
 
-with L25(side="left", interface_name="can0") as hand:
+with L20(side="left", interface_name="can0") as hand:
     # 可同时指定多个传感器及各自的轮询间隔（秒）
     # 再次调用 start_polling() 会覆盖之前的设置
     hand.start_polling({SensorSource.ANGLE: 0.05, SensorSource.TEMPERATURE: 1.0})

docs/zh/src/reference/l25/angle.md → docs/zh/src/reference/l20/angle.md

@@ -1,21 +1,21 @@
 # 角度控制
 
-通过 `hand.angle` 控制和读取 L25 灵巧手的 16 个关节电机角度。
+通过 `hand.angle` 控制和读取 L20 灵巧手的 16 个关节电机角度。
 
 - **角度范围**: 0-100
 - **单位**: 无量纲（映射到关节电机实际角度）
 
 ## 设置角度
 
 ```python
-from linkerbot import L25
-from linkerbot.hand.l25 import L25Angle
+from linkerbot import L20
+from linkerbot.hand.l20 import L20Angle
 
 # 使用列表（16 个关节）
 hand.angle.set_angles([50.0] * 16)
 
-# 使用 L25Angle 对象
-angles = L25Angle(
+# 使用 L20Angle 对象
+angles = L20Angle(
     thumb_abd=50.0,  # 拇指侧摆
     thumb_yaw=30.0,  # 拇指旋转
     thumb_root1=60.0,  # 拇指根部
@@ -47,7 +47,7 @@ hand.angle.set_raw_angles([128] * 16)
 
 SDK 发送控制帧前会将“标准 raw 值”通过角度映射表转换为“硬件 raw 值”。默认映射是线性直通：`0 -> 0`，`255 -> 255`。
 
-L25 的映射表形状为 `16 x 256`：
+L20 的映射表形状为 `16 x 256`：
 
 - 行：关节索引，顺序与 [关节说明](./README.md#关节说明) 一致。
 - 列：标准 raw 输入值 `0-255`。
@@ -61,14 +61,14 @@ hand.angle.set_angle_mapping(mapping)
 hand.angle.reset_angle_mapping()
 ```
 
-映射表默认保存到 `~/.config/linkerbot/hand_angle_mappings.toml`。保存时会按手型号、左右手和 CAN 接口区分，例如 `l25:left:can0`。也可以在构造手对象时通过 `angle_mapping_path` 指定 TOML 路径。
+映射表默认保存到 `~/.config/linkerbot/hand_angle_mappings.toml`。保存时会按手型号、左右手和 CAN 接口区分，例如 `l20:left:can0`。也可以在构造手对象时通过 `angle_mapping_path` 指定 TOML 路径。
 
 ## 读取角度
 
 ### 阻塞读取
 
 ```python
-from linkerbot import L25
+from linkerbot import L20
 from linkerbot.exceptions import TimeoutError
 
 try:
@@ -93,7 +93,7 @@ if data:
 通过顶层 `hand.stream()` 统一接收所有传感器事件：
 
 ```python
-from linkerbot.hand.l25 import SensorSource, AngleEvent
+from linkerbot.hand.l20 import SensorSource, AngleEvent
 
 hand.start_polling({SensorSource.ANGLE: 0.1})
 
@@ -110,9 +110,9 @@ finally:
 ## 完整示例
 
 ```python
-from linkerbot import L25
+from linkerbot import L20
 
-with L25(side="left", interface_name="can0") as hand:
+with L20(side="left", interface_name="can0") as hand:
     # 设置角度
     hand.angle.set_angles([0.0] * 16)
 

docs/zh/src/reference/l25/fault.md → docs/zh/src/reference/l20/fault.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # 故障管理
 
-L25 灵巧手的故障检测与清除功能。
+L20 灵巧手的故障检测与清除功能。
 
 ## 概述
 
@@ -11,7 +11,7 @@ L25 灵巧手的故障检测与清除功能。
 
 ## 故障码表
 
-L25 使用位标志（Flag）表示故障状态，每个关节电机可同时存在多个故障。
+L20 使用位标志（Flag）表示故障状态，每个关节电机可同时存在多个故障。
 
 | 故障码                | 值  | 说明         |
 | --------------------- | --- | ------------ |
@@ -44,7 +44,7 @@ except TimeoutError:
 
 **返回值**：`FaultData` 对象，包含：
 
-- `faults`：`L25Fault` 故障数据
+- `faults`：`L20Fault` 故障数据
 - `timestamp`：时间戳
 
 **异常**：
@@ -74,7 +74,7 @@ hand.fault.clear_faults()
 通过顶层 `hand.stream()` 统一接收所有传感器事件：
 
 ```python
-from linkerbot.hand.l25 import SensorSource, FaultEvent
+from linkerbot.hand.l20 import SensorSource, FaultEvent
 
 hand.start_polling({SensorSource.FAULT: 0.2})
 
@@ -93,7 +93,7 @@ finally:
 
 ## 数据类说明
 
-### L25Fault 属性
+### L20Fault 属性
 
 | 属性           | 说明       |
 | -------------- | ---------- |
@@ -114,20 +114,20 @@ finally:
 | `pinky_root1`  | 小指根部   |
 | `pinky_tip`    | 小指指尖   |
 
-### L25Fault 方法
+### L20Fault 方法
 
 ```python
 # 检查是否有任何故障
 faults.has_any_fault()  # -> bool
 
 # 转为列表
-faults.to_list()  # -> list[L25FaultCode]
+faults.to_list()  # -> list[L20FaultCode]
 
 # 索引访问
 faults[0]  # thumb_abd
 ```
 
-### L25FaultCode 方法
+### L20FaultCode 方法
 
 ```python
 # 检查单个关节电机是否有故障
@@ -142,9 +142,9 @@ faults.thumb_abd.get_fault_names()  # -> list[str]
 ### 检查故障状态
 
 ```python
-from linkerbot import L25
+from linkerbot import L20
 
-with L25(side="left", interface_name="can0") as hand:
+with L20(side="left", interface_name="can0") as hand:
     # 读取故障状态
     data = hand.fault.get_blocking(timeout_ms=500)
 
@@ -164,10 +164,10 @@ with L25(side="left", interface_name="can0") as hand:
 ### 持续监控
 
 ```python
-from linkerbot import L25
-from linkerbot.hand.l25 import SensorSource, FaultEvent
+from linkerbot import L20
+from linkerbot.hand.l20 import SensorSource, FaultEvent
 
-with L25(side="left", interface_name="can0") as hand:
+with L20(side="left", interface_name="can0") as hand:
     hand.start_polling({SensorSource.FAULT: 0.2})
 
     try: