ROS2 중력 보상 시뮬레이션

이 ROS2 패키지는 6축 로봇의 엔드 이펙터에 부착된 툴에 작용하는 중력의 영향을 시뮬레이션하고 시각화합니다. ROS2 Humble 환경에서 두산 로보틱스 M-시리즈 모델과 함께 RViz를 통해 구동되도록 설계되었습니다.

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⚙️ 주요 기능

• 로봇의 자세에 따라 실시간으로 중력 렌치(힘과 토크)를 계산
• 계산된 중력 벡터를 RViz에서 시각화
• 재사용 가능한 순수 C++ 기반의 중력 보상 로직 라이브러리 제공

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🔧 의존성 (Dependencies)

이 시뮬레이션을 실행하기 위해서는 아래의 의존성 패키지들이 반드시 설치되어 있어야 합니다.

• ROS2 Humble Hawksbill
• 두산 로봇 ROS2 패키지 (doosan-robot2):

  git clone -b humble [https://github.com/doosan-robotics/doosan-robot2.git](https://github.com/doosan-robotics/doosan-robot2.git)

• Gazebo ROS2 패키지 (두산 패키지 필요):

  sudo apt update && sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs

• POCO C++ 라이브러리 (두산 패키지 필요):

  sudo apt install libpoco-dev

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🚀 설치 및 빌드

1. ROS2 워크스페이스 생성 및 이동:

   mkdir -p ~/ros2_ws/src
   cd ~/ros2_ws/src

2. 이 저장소와 두산 로봇 패키지 클론:

   git clone [https://github.com/mvng6/ROS2_TEST_ForceGravity.git](https://github.com/mvng6/ROS2_TEST_ForceGravity.git) 
   git clone -b humble [https://github.com/doosan-robotics/doosan-robot2.git](https://github.com/doosan-robotics/doosan-robot2.git)

3. 의존성 패키지 설치:

   cd ~/ros2_ws
   sudo apt update
   sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs libpoco-dev

4. 워크스페이스 빌드:

   cd ~/ros2_ws
   colcon build

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▶️ 실행 방법

1. 터미널 1: 워크스페이스 소싱 후 RViz 실행

   cd ~/ros2_ws
   source install/setup.bash
   ros2 launch dsr_description2 dsr_description.launch.py

2. 터미널 2: 워크스페이스 소싱 후 중력 보상 노드 실행

   cd ~/ros2_ws
   source install/setup.bash
   ros2 run gravity_compensation_pkg gravity_comp_node --ros-args -p use_sim_time:=true

3. RViz 설정:

   • TF 디스플레이를 추가하여 좌표계 시각화
   • Wrench 디스플레이를 추가하고 /gravity_comp_node/gravity_wrench 토픽을 구독하여 힘 벡터 시각화
   • Joint State Publisher GUI를 사용하여 로봇을 움직이며 변화 관찰