2020-ESWC-RC

주행보조 기능을 탑재한 RC카

• 개발 기간 : 2020.02 ~ 2020.10.02
• 2020 임베디드 소프트웨어 경진대회 자유 공모 참가
• Wii-RCCAR 프로젝트 종료 이후 추가 개발

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• NVIDIA Jetson Nano Development Kit
• Intel Dual Band Wireless - AC 8265
• Wii Remote Controller
• HC-SR04P Ultrasonic Wave Sensor
• ODROID S604HD Webcam
• DC모터, 서보모터, LED 등 기타 하드웨어
• Python
• OpenCV, PyTorch, cwiid, GPIO 라이브러리
• PyTorch-YOLO 객체 탐지 모델

개요

• 카메라를 통해 전방의 영상을 촬영
• GPU 기반 머신러닝을 활용한 표지판 탐지 기능
• OpenCV를 사용한 영상처리로 차선 유지 기능
• 초음파 센서를 사용한 후방 충돌 방지 기능
• Google Colabolatory를 통해 모델 학습, 학습된 모델을 탐지 알고리즘에 적용

Wii-RCCAR 대비 변경점

• GPU 기반 머신러닝을 위해 라즈베리 파이 -> 젯슨 나노 개발킷으로 변경
• 젯슨 나노 개발킷에 무선 관련 기능이 없어 무선랜/블루투스 카드 추가
• 영상 촬영을 위한 카메라 추가
• 후방 거리 측정을 위한 초음파 센서 추가
• GPIO PWM 문제로 DC 모터 드라이버 교체 및 크루즈 기능 삭제

Need Library

• PyTorch-YOLOv3
• cwiid
• Jetson.GPIO
• OpenCV

Reference

• https://github.com/eriklindernoren/PyTorch-YOLOv3
• https://github.com/abstrakraft/cwiid
• https://pypi.org/project/cwiid/
• https://github.com/dctian/DeepPiCar
• Dataset : http://cvpr.yonsei.ac.kr/dataset - Ego Line Detection - Korea(Daylight)