Embedded System Framework

用于 RoboMaster 高校系列赛的嵌入式系统框架。

正在进行代码重构，已有部分功能可用。拟做足够抽象，若后续往上位机迁移仍可快速适配。

重构进度

• 子模块处理

• 基本组件

  • FreeRTOS 封装（封装接口与 linux 做统一，便于移植）

    • 任务
    • 内存管理（封装 new/delete）
    • 信号量
    • 互斥锁

  • 常用数据结构

    • 栈
    • 队列
    • 环形队列

  • 缓冲区

    • 环形缓冲区
    • 双缓冲区

  • 回调函数

    • 回调函数

    • 回调函数管理

      • 回调注册
      • 回调调用

  • 事件处理

    • 事件
    • 事件处理器

• 通信

  • 统一通信接口
  • CAN
  • FDCAN
  • UART
  • SPI
  • I2C
  • USB

• 电机

  • 电机抽象接口

  • 各种电机驱动

    • RM3508
    • RM6020
    • RM2006
    • DM4310
    • Unitree-A1

• 传感器

  • 传感器抽象接口

  • 各种传感器驱动

    • BMI088

• 算法

  • 矩阵运算
  • 四元数
  • PID 控制
  • ADRC 控制
  • LQR 控制（离线计算）
  • 卡尔曼滤波
  • 基本滤波器

代码架构