ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍: 11주 집중 스터디 플랜 (Ubuntu 24.04)

이 저장소는 ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍 (표윤석, 임태훈 저)을 기반으로 한 11주 과정의 스터디 계획을 담고 있습니다.

📚 도구 및 환경

• OS: Ubuntu 24.04 LTS (Noble Numbat)
• ROS 2: Jazzy Jalisco (LTS)
• Language: Python 3.12+

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📅 주차별 스터디 플랜

1단계: ROS 2 기초 및 환경 구축

• 1주차: ROS 2 소개 및 설치
  • 학습 내용: ROS 2의 탄생 배경, ROS 1과의 차이점, Ubuntu 24.04에서 Jazzy 설치.
  • 실습: 빌드 도구(colcon) 및 환경 변수 설정.
• 2주차: ROS 2 주요 개념 (1)
  • 학습 내용: 노드(Node), 패키지(Package)의 이해.
  • 실습: turtlesim을 이용한 기본 노드 실행 및 CLI 도구 사용법.
• 3주차: ROS 2 주요 개념 (2)
  • 학습 내용: 토픽(Topic) 통신 - 발행(Publish)과 구독(Subscribe).
  • 실습: 간단한 Talker/Listener 노드 작성 (Python).

2단계: 핵심 통신 인터페이스

• 4주차: 서비스(Service)와 파라미터(Parameter)
  • 학습 내용: 요청-응답(Request-Response) 방식의 서비스, 노드 설정 관리를 위한 파라미터.
  • 실습: 서비스 서버와 클라이언트 구현.
• 5주차: 액션(Action)
  • 학습 내용: 비동기 양방향 통신, 피드백이 있는 장기 실행 작업.
  • 실습: Action 서버 및 피드백 처리 구현.
• 6주차: ROS 2 인터페이스(Interface) 및 런치(Launch)
  • 학습 내용: 커스텀 메시지(.msg), 서비스(.srv), 액션(.action) 정의 및 여러 노드 실행을 위한 Launch 파일.
  • 실습: 커스텀 인터페이스 정의 및 적용.

3단계: 미들웨어 및 고급 프로그래밍

• 7주차: DDS(Data Distribution Service)와 QoS
  • 학습 내용: ROS 2의 핵심 미들웨어 DDS 구조와 통신 품질 설정을 위한 QoS (Quality of Service).
  • 실습: 네트워크 상황에 따른 QoS 설정 변경 및 테스트.
• 8주차: ROS 2 심화 프로그래밍 (Lifecycle & Component)
  • 학습 내용: 노드의 상태를 관리하는 Lifecycle 노드, 실행 효율을 높이는 Component.
  • 실습: Lifecycle 노드 상태 전이 프로그래밍.

4단계: 실전 로봇 활용 및 마무리

• 9주차: TF2 (Transform Library)와 로봇 모델링
  • 학습 내용: 좌표계 변환(tf2)의 개념, URDF를 이용한 로봇 모델링 기초.
  • 실습: 간단한 로봇 팔 또는 이동 로봇의 좌표계 확인.
• 10주차: 터틀봇3 (TurtleBot3) 시뮬레이션
  • 학습 내용: 가상 환경(Gazebo)에서의 로봇 제어, 센서 데이터 확인.
  • 실습: Gazebo를 이용한 터틀봇3 주행 제어.
• 11주차: 종합 프로젝트 및 정리
  • 학습 내용: 그동안 배운 개념을 종합하여 간단한 시나리오 구현.
  • 실습: 자율 주행 맛보기 또는 센서 기반 회피 주행 프로젝트.

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🎬 슬라이드 자동 생성 (/notebooklm-slide)

Gemini의 NotebookLM Slide Creator 워크플로우를 사용하면 학습 문서를 10장 발표 슬라이드로 자동 변환할 수 있습니다.

사용법

Gemini 채팅에서 아래와 같이 입력합니다:

@/notebooklm-slide 사용해서 study/robert/01_ros2_intro.md 파일을 01ppt.md로 작성해 주세요

출력 구성

섹션	내용
📊 소스 분석 요약	핵심 주제, 메시지, 대상 청중, 포맷, 시간
🎨 디자인 컨셉	색상 팔레트, 타이포그래피, 레이아웃 가이드
📝 슬라이드 스크립트	슬라이드별 내용 + 시각적 제안 (10장)

생성된 슬라이드

소스 파일	슬라이드 파일
study/robert/01_ros2_intro.md	01ppt.md
study/robert/02_ros2_required_knowledge.md	02ppt.md
study/robert/03_ros2_dev_environment_setup.md	03ppt.md
study/robert/04_why_ros2.md	04ppt.md

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🔗 관련 리소스

• ROS 2 공식 문서 (Jazzy)
• ROBOTIS TurtleBot3 Manual
• 저자 운영 카페 (Oroca)

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본 스터디 플랜은 Ubuntu 24.04와 ROS 2 Jazzy 환경에 맞춰 최적화되었으며, 각 장의 핵심 주제를 주차별로 재구성하였습니다.