rmoss_mindvision_driver

简介

rmoss_mindvision_driver提供了适配了rmoss_cam的MindVision USB3.0工业相机驱动，并基于rmoss_cam实现相机ROS节点。

文件说明：

• mindvision_cam.hpp.hpp/cpp：MindVision相机设备实现。
• mindvision_cam_node.hpp/cpp: ROS顶层模块（基于MindVisionCam和CamServer），实现MindVision相机节点。

依赖

• rmoss_interfaces
• rmoss_cam
• OpenCV 4.x

使用方式

注意：请安装 git-lfs (此仓库使用git-lfs)存储较大的二进制文件

git-lfs安装方式: apt-get install git-lfs

cd <rmoss_ws>/src
git clone https://github.com/robomaster-oss/rmoss_interfaces.git
git clone https://github.com/robomaster-oss/rmoss_core.git
git clone https://github.com/robomaster-oss/rmoss_mindvision_driver.git
cd ..

rosdep install -y -r -q --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble

colcon build --symlink-install

参照rmoss_core/rmoss_cam工具包中定义

launch方式运行：

ros2 launch rmoss_mindvision_driver mindvision_cam.launch.py

• 参数文件(config/cam_params.yaml)
• 相关相机配置(config/*)