Rapid_script of ABB for teach

• Rapid版本：RobotWare_6.03.2009
• Labview版本：LabVIEW2013
• 编辑器：RobotStudio 6.03
• Robot：IRB120_3_58_G_01
• 相机：basler

What

这是一个典型的rapid编程以及robot&cv教学项目

1. MainMoudle文件记录了程序主体部分

• 搬运
• 码垛（3种垛形可根据参数自行选择）
• 视觉分拣
• 模拟焊接
• 装配任务

2. visiontask_C++&opencv 是视觉部分的C++实现
3. Visual_sorting_ABB_ByLabview 是视觉的labview实现

因为basler官方未提供python接口，这个项目没有引入py实现

How

rapid程序包含所有位置点坐标，原始机型是120的数值。
如果在其他机型上应用，现场更改就好
大部分位置点声明时用的变量，需要更改的点集中在PROC rModPos()

与视觉的配合：

主机要支持pc-interface
使用socket通信方式，默认编码utf-8

视觉端

相机采用的是basler

实现方式①：

使用的是Labview2013+Vision Assistant
Labview可以使用更高版本，实测兼容
相机只要NI-MAX驱动支持，就可以使用，不局限于balser

实现方式②：

必须使用basler相机，相关驱动见官网
C++工程是当时同事创建的，原始文件已丢失，只留存了逻辑部分的代码
因没有图形界面的支持，此方式仅用于原理探究

番外： 按照cpp文件的实现思路，完全可以用python+opencv实现此功能
只不过需要接口支持，当然也可以使用一些互联网相机的api接口实现

When

2016年初完成，历次教学培训均使用或引用本项目内容

Why

GitHub上极少关于rapid以及robot+cv项目，也许是行业太封闭，也许是rapid编程太小众
Rapid_script of ABB for teach 本身就是一个教学项目，初版完成时间在2016年初

rapid程序脚本全部由本人完成，《工业机器人程序设计与实践》一书里，引用的也是代码片段
labview程序原型源自北航博士论文
c++实现依靠嵌入式部门的支持

代码经过几次调整，由最初的3000多行压缩到700行左右 
并且实现了多个程序脚本的解耦，去掉了画蛇添足的注释 
重新命名变量和程序，所见即所得 

后记：

最近在整理文件，回忆起了刚入职做的这个项目
以后大概率不会接触到rapid基础编程和labview了
如果有人看到，希望能抛砖引玉对你提供一些思路
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