Universal Robots prosjekt på Kuben videregående skole

Introduksjon

"UR-Robot" er et prosjekt som handler om å utvikle applikasjoner og arbeidsoppgaver for en UR-Robotarm. UR-Roboten er en enkel RRR manipulator med 6 degrees of freedom. Armen skal brukes til å lære opp elever til å ha kontroll over en robot.

Målet for prosjektet er at alle elever skal lære seg å programmere og anvende en robot. I tilegg skal roboten implementeres i en evighetsmaskin.

Roboten sin foreløpige applikasjon er et sorteringssystem av klosser på et transportbånd. Denne sorteringen gjennomføres ved at ulike sensorer (konduktive eller kapasative) sender et signal til armen som gjennomfører sorteringen.

Generelt om robotenene

• Robotene heter UR5e og UR3e.
• Begge robotene er koblet opp som en Master. Det betyr at modbusene sender informasjon til armen. Den kan også brukes som en slave til et annet system.
• Robotene kontrolleres gjennom en teachpendant.
• For spesifikk informasjon om UR-Robotene se Datablader under.

<<<<<<< HEAD

UR5 finner du mer om her

UR3 finner du mer om her

=======

UR5 finner du mer om her

UR3 finner du mer om her

860530308ceedbc00a86ef233c128c8da0a7688b

Lær UR-ROBOT, Kursmoduler

Lurer du på hvordan en bruker en UR-Robot? Du finner informasjon om hvordan en bruker en av ur-robotene her.

Bordet

UR5

Fusion modell av bodet

DXF fil av bare hullbilden, kan importeres til fusion

UR3 bord

UR3 Bord Fusion 360

U2x R3 Bord Med torso

Head inspiration:

• Affectve https://www.thingiverse.com/thing:384962
• InMoov https://inmoov.fr/ https://www.thingiverse.com/thing:6030262 https://www.thingiverse.com/thing:67676
• Ez-inmoov https://www.ez-robot.com/store/p86/ez-inmoov-robot-head.html

Ta Backup

Hver gang før en benytter seg av UR-Roboten skal det alltid tas en backup av armen ved oppstart.

For å ta backups av en UR-Robot må du innstallere magic files og velge en av de tre backupene (Backup Programes, Backup Log Files eller Backup Configurations files) til en minnepinne. Dette er allerede gjort. USB for backup finner du i kontroll boksen. Deretter følger du tutorialen under

Kommunikasjon med roboterne over nettverk

Alternativer:

• Modubus server
• Primary /secondary and realtime way to send URScript commands , rom UR
• Using Sockets to pass info to a regular program
  • SIMPLEST! ->Python or C++ Sockets XML-RPC communication
  • URScript_socket_with python
• Facetracking demo Uses the UR - RTDE- protocol to send continuous updates to a Robot
  • Real-Time Data Exchange (RTDE) Guide