测试指令：
- 终端1跑导航：
cd /home/soyo/sentry_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=0 ROS_LOCALHOST_ONLY=0 TZ=Asia/Shanghai
mkdir -p log/behavior_spin_detail
SENTRY_N="$PWD/log/behavior_spin_detail/N_$(date +%Y%m%d_%H%M%S)"
script -q -f -e \
--log-out "$SENTRY_N.log" \
--log-timing "$SENTRY_N.time" \
--command 'ros2 launch pb2025_nav_bringup rm_navigation_reality_launch.py \
slam:=False \
world:=field_20260925 \
use_robot_state_pub:=True \
use_rviz:=True \
auto_global_localization:=True \
log_level:=controller_server:=debug \
map:=/home/soyo/sentry_ws/src/pb2025_sentry_nav/pb2025_nav_bringup/map/reality/field_20260925.yaml \
params_file:=/home/soyo/sentry_ws/log/behavior_speed_test/nav2_3p0_no_spin.yaml'- 终端2跑行为树：
cd /home/soyo/sentry_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=0 ROS_LOCALHOST_ONLY=0 TZ=Asia/Shanghai
mkdir -p log/behavior_spin_detail
SENTRY_A="$PWD/log/behavior_spin_detail/A_$(date +%Y%m%d_%H%M%S)"
script -q -f -e \
--log-out "$SENTRY_A.log" \
--log-timing "$SENTRY_A.time" \
--command 'ros2 launch behavior pb2025_sentry_behavior_launch_new.py \
params_file:=/home/soyo/sentry_ws/src/behavior/params/sentry_behavior_phase1.yaml'- 终端3跑模拟裁判系统测试指令集：
cd /home/soyo/sentry_ws
bash /home/soyo/sentry_ws/src/behavior/scripts/run_competition_trial_recorded.sh- 最后一次成功运行的日志文件：
按最新一轮 2026-10-03 14:56—14:57 的记录，日志位于：
-
测试主目录：behavior_spin_detail
包含导航N_20261003_145604.log、行为树A_20261003_145632.log、测试终端C_20261003_145642.log，以及裁判输入、参数、话题和发布者记录。 -
本轮消息记录：bag_20261003_145642
包含bag_20261003_145642_0.db3和metadata.yaml，用于检查导航、底盘指令和电机反馈。 -
导航节点日志：nav_runtime/20261003_145604
包含 Nav2、定位、雷达、地形处理、RViz 等节点日志，以及localization.json。 -
ROS 原生日志：~/.ros/log
包含 LK、控制器、行为树节点日志及各次启动目录。本轮相关启动目录为： -
此次重新编译日志：build_2026-10-03_14-22-46
chassis_controllers/子目录保存该包的编译输出。
修复前分析使用的记录也保存在第 1 项目录，核心消息目录是 bag_20261003_014822。后续对照可使用 014822（修复前）与 145642（最新一轮）。