パーティクルフィルタを用いた物体追跡

パーティクルフィルタを使ってノイズの乗った入力データから，物体を追跡するプログラム．

実行方法

物体追跡プログラム

$ python src/object_tracking.py

出力はresult/result_10000.gif

入力データの視覚化をするプログラム

$ python src/data_visualize.py

出力はresult/data.gif

出力

出力のGIFはresultに保存される．

• パーティクル数1000の結果
• パーティクル数10000の結果
• パーティクル数100000の結果
• 入力データのGIF

出力例

入力データ

入力データはDataForPF/txtにあるテキストデータ400個．データ1つは30*40のバイナリーで，1が物体を表すが，ノイズによって0,1が反転している．ノイズの乗り方は時間変化する．また，時々データのほとんどが1になる．
これを視覚化したものがresult/data.gif．